Festo EMCA-EC-67 Serie Manual De Instrucciones página 54

Descripción del producto
1 Evolución de la posición nominal
2 t1: tiempo de amortiguación mensaje de
error de seguimiento
Fig. 19 Diagrama de tiempos: mensaje "Error de seguimiento" – ejemplo regulación de posición, ad-
vertencia
La gestión de errores del FCT permite parametrizar la reacción ante este mensaje (2F
management).
Mensaje Supervisión del estado de reposo
La supervisión del estado de reposo comprueba durante la regulación de posición si el actuador se
encuentra dentro de la ventana del estado de reposo alrededor de la posición de destino durante el
tiempo de amortiguación (è Fig.20).
Tras alcanzar la posición de destino y notificar la señal "Motion Complete" se activa la supervisión del
estado de reposo. Si, estando la supervisión del estado de reposo activada, el actuador se desplaza
fuera de la ventana del estado de reposo durante el tiempo de supervisión del estado de reposo,
por ejemplo a causa de fuerzas externas, se produce lugar la siguiente reacción:
– el EMCA emite el mensaje de diagnosis "Posición efectiva fuera de la ventana de reposo"
(activa = 1: el eje ha abandonado la ventana del estado de reposo; inactiva = 0: el eje se encuen-
tra dentro de la ventana del estado de reposo).
– El regulador de posición intenta que el actuador regrese de nuevo a la ventana del estado de re-
poso.
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3 Ventana de error de seguimiento
4 Evolución de la posición efectiva
Festo — EMCA-EC-67-...-DIO — 2020-03d
) (è FCT error
h