ABB Robotics IRC5 Especificaciones Del Producto
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Controller IRC5 with FlexPendant

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Resumen de contenidos para ABB Robotics IRC5

  • Página 1 ABB Robotics Especificaciones del producto Controller IRC5 with FlexPendant...
  • Página 2 Trace back information: Workspace R13-2 version a3 Checked in 2013-10-15 Skribenta version 4.0.378...
  • Página 3 Especificaciones del producto Controller IRC5 with FlexPendant RobotWare 5.15 ID de documento: 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.

  • Página 5: Tabla De Contenido

    1.12 Remote Service ....................1.13 Movimiento del robot ..................1.14 Motores adicionales ................... 1.15 Electronic Position Switches ................1.16 El IRC5 como controlador independiente ............... 1.17 SafeMove ......................1.18 IRC5 Panel Mounted Controller ................1.19 Controlador IRC5 Compact ................. 1.20 Sistema de I/O ....................
  • Página 6 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 7: Descripción General De Estas Especificaciones De Producto

    Descripción general de estas especificaciones de producto Descripción general de estas especificaciones de producto Acerca de estas especificaciones de producto Especifica las propiedades del controlador de robot IRC5 en cuanto a: • Diagramas estructurales y de dimensiones • Cumplimiento de normas, seguridad y equipos en funcionamiento •...
  • Página 8 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 9: Descripción

    1 Descripción 1.1 Introducción 1.1.1 Introducción a la estructura Generalidades El controlador IRC5 contiene los elementos electrónicos necesarios para controlar el manipulador, los ejes adicionales y equipos periféricos. Dual Cabinet Controller El IRC5 se compone de los módulos siguientes: •...
  • Página 10 Armario vacío pequeño Variantes adicionales del IRC5 Existen dos variantes adicionales del IRC5 • IRC5 Panel Mounted Controller, en la que el integrador se encarga de la encapsulación. • Controlador IRC5 Compact, un controlador con espacio reducido en planta disponible para los IRB pequeños Para obtener más detalles de estas variantes, consulte...
  • Página 11 1 Descripción 1.1.1 Introducción a la estructura Continuación Armario sencillo - Distintas vistas xx0900000930 Descripción Módulo de proceso opcional para controlador de armario sencillo 725 para integración Descripción Con la opción de ruedas, sume 10 mm a la altura. Con el acceso de servicio en la parte posterior, sume 250 mm a la profundi- dad.

  • Página 12: Doble Armario - Distintas Vistas

    1 Descripción 1.1.1 Introducción a la estructura Continuación Descripción Filtro opcional contra polvo húmedo Doble armario - Distintas vistas 700 (B) 4x Ø14 B - B xx0900000929 Descripción Módulo de proceso opcional 725 para integración Descripción Con la opción de ruedas, sume 10 mm a la altura. Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C ©...
  • Página 13 1 Descripción 1.1.1 Introducción a la estructura Continuación Descripción Con el acceso de servicio en la parte posterior, sume 250 mm a la profundi- dad. Filtro opcional contra polvo húmedo 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 14: Apilado De Módulos Irc5

    1.1.2 Apilado de módulos IRC5 Generalidades Gracias a su estructura mecánica, los módulos IRC5 pueden montarse con combinaciones diferentes. Sin embargo, por motivos de estabilidad, la pila debe tener una altura máxima de unos 2 m. Las ruedas opcionales están permitidas en todas las combinaciones mostradas.
  • Página 15 1 Descripción 1.1.2 Apilado de módulos IRC5 Continuación Descripción Módulo de accionamiento y doble armario, altura = 2020 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 16: Normas/Seguridad

    1 Descripción 1.2.1 Normas de seguridad aplicables 1.2 Normas/seguridad 1.2.1 Normas de seguridad aplicables Normas, EN ISO El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las siguientes normas: Norma Descripción EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for design - Part 1: Basic terminology, methodology EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for...
  • Página 17 1 Descripción 1.2.1 Normas de seguridad aplicables Continuación Otras normas Norma Descripción ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment (opción 429-1) CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments (opción 429-1) 3HAC041344-005 Revisión: C...

  • Página 18: Funciones De Seguridad

    1 Descripción 1.2.2 Funciones de seguridad 1.2.2 Funciones de seguridad Seguridad El controlador de robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.
  • Página 19 1 Descripción 1.2.2 Funciones de seguridad Continuación Funciones de seguridad Descripción Limitación del área de tra- Software: bajo • Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes. Hardware: • Topes mecánicos móviles Control Hold-to-run La función “Hold-to-run” significa que es necesario mantener presionado un botón para poder mover el robot.

  • Página 20: Funcionamiento

    1 Descripción 1.3.1 Panel de control, Single Cabinet 1.3 Funcionamiento 1.3.1 Panel de control, Single Cabinet Generalidades xx0900000933 Nombre Interruptor principal y control remoto de la alimentación de los módulos de accionamiento Paro de emergencia. Si está introducido, tire para liberarlo. MOTORS ON Selector de modo de funcionamiento LEDs de la cadena de seguridad (opción)
  • Página 21 1 Descripción 1.3.1 Panel de control, Single Cabinet Continuación Nombre Toma de servicio a 115/230 V, 200 W (opcional) 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 22: Panel De Control, Dual Cabinet

    1 Descripción 1.3.2 Panel de control, Dual Cabinet 1.3.2 Panel de control, Dual Cabinet Generalidades xx0900000934 Nombre Interruptor principal y control remoto de la alimentación de los módulos de accionamiento Paro de emergencia. Si está introducido, tire para liberarlo. MOTORS ON Selector de modo de funcionamiento LEDs de la cadena de seguridad (opción) Conexión de PC de servicio...
  • Página 23 1 Descripción 1.3.2 Panel de control, Dual Cabinet Continuación Motores ON MOTORS ON Funcionamiento Nota Luz permanente Listo para la ejecución del pro- grama. Luz con parpadeo rápido El robot no está calibrado o los Los motores se han encendido. (4 Hz) cuentarrevoluciones no están actualizados.
  • Página 24 Nota Para obtener más información acerca del funcionamiento del robot, consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant y el Manual del operador - RobotStudio. Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C...

  • Página 25: Drive Module

    1 Descripción 1.3.2 Panel de control, Dual Cabinet Continuación Drive Module xx0900000935 Descripción Interruptor de aislamiento principal. La lámpara de espera indica que la alimentación eléctrica se ha encendido desde el interruptor principal del módulo de control. El contador de tiempo de funcionamiento (opción) totaliza las horas (hasta 99.999,99 h) que han estado en funcionamiento los motores con los frenos liberados.

  • Página 26: Flexpendant

    1 Descripción 1.3.3 FlexPendant 1.3.3 FlexPendant Generalidades Todas las operaciones y tareas de programación pueden realizarse con el FlexPendant portátil (consulte la figura que aparece a continuación), el panel de operador y RobotStudio. xx0900000936 Descripción Pantalla Teclas programables Botón de paro de emergencia Joystick teclas de ejecución de programas Conexión de memoria portátil USB...
  • Página 27 1 Descripción 1.3.3 FlexPendant Continuación producto - Controller software IRC5). Se pueden instalar dos idiomas alternativos además del inglés, sin necesidad de recargar RobotWare. Características Descripción Pantalla con pantalla táctil Una pantalla en color de 6,5 pulgadas que muestra textos e información gráfica.
  • Página 28 1 Descripción 1.3.3 FlexPendant Continuación Ejemplo de ventana de FlexPendant en0400000654 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 29: Robotstudio

    Descripción general RobotStudio es una aplicación para PC que permite trabajar eficientemente con datos del IRC5. RobotStudio puede considerarse como el compañero ideal del FlexPendant, usándolos de forma que se complementan y cada uno está optimizado para sus tareas concretas. Al explotar todas las ventajas de esta potente combinación, es posible disfrutar de una nueva forma de trabajar con más...

  • Página 30: Características Principales

    1 Descripción 1.3.5 Características principales 1.3.5 Características principales System Builder System Builder es la herramienta que usará para crear, modificar y mantener sistemas. También puede usar System Builder para transferir sistemas del PC al controlador. Editor de configuración Utilice el Editor de configuraciones para hacer cambios sencillos y controlados de los parámetros del sistema de un sistema en funcionamiento.

  • Página 31: Multimove

    1 Descripción 1.4 MultiMove 1.4 MultiMove Nota MultiMove junto con RW 5.60 disponible en el 2º trimestre de 2014. 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 32: Memoria

    1 Descripción 1.5 Memoria 1.5 Memoria Memoria disponible El controlador dispone de los tipos de memoria siguientes: Tipos de memoria Tamaño Descripción Memoria DRAM fija 1 GB Memoria de trabajo Memoria de almacenamien- 2 GB Memoria de almacenamien- Elegido por el usuario Interfaz de memoria flash USB to extraíble Se admiten los modos USB 1.1 y 2.0 a velocidad nominal y a alta velocidad.
  • Página 33 1 Descripción 1.5 Memoria Continuación memoria DRAM La memoria DRAM se divide en dos áreas. Consulte la figura anterior. Áreas Tamaño Descripción Software de sistema y da- Sistema operativo y RobotWare tos de ejecución Protección de datos contra 32 MB Los datos protegidos contra caídas de alimenta- caídas de alimentación •...
  • Página 34 1 Descripción 1.5 Memoria Continuación La cantidad de almacenamiento asignada a los programas depende del tipo de datos e instrucciones utilizados, no del tamaño de los archivos de programa en el disco. Consulte Ejemplo de consumo de memoria de RAPID, a continuación. Nota Las tareas de RAPID de un sistema multitarea y MultiMove comparten la misma memoria.

  • Página 35: Instalación

    1 Descripción 1.6 Instalación 1.6 Instalación Generalidades El controlador se entrega con una configuración estándar para el manipulador correspondiente y puede utilizarse inmediatamente tras la instalación. Su configuración se muestra con lenguaje natural y puede cambiarse fácilmente mediante RobotStudio o el FlexPendant. MultiMove disponible en el 2º...
  • Página 36 Consulte las Especificaciones de producto para el IRB correspondiente. Cuando un manipulador conectado está en el modo MOTORS OFF o MOTORS ON con los frenos activados (en reposo), el consumo de potencia típico del IRC5 es de 200/250 W, excluida la carga de E/S del usuario.
  • Página 37 Descripción Autorización Protección con contraseñas El IRC5 incluye un sistema avanzado de autorización de usuarios, UAS. Incluye la administración de usuarios y dere- chos de acceso conectados a nombres de usuarios y contra- señas. Un mismo usuario puede tener derechos de acceso diferentes para las distintas partes del sistema de robot.

  • Página 38: Programación

    1 Descripción 1.7 Programación 1.7 Programación Generalidades La programación del robot puede hacerse tanto desde el FlexPendant como desde RobotStudio. En el caso del FlexPendant, la elección de instrucciones y argumentos se realiza con ayuda de listas que contienen las alternativas adecuadas. En RobotStudio, los programas se escriben con un formato de texto sin formato y se comprueban para detectar posibles errores cuando se hace clic en “Aplicar cambios”...
  • Página 39 1 Descripción 1.7 Programación Continuación en0900000988 Descripción Distancia definible por el usuario (en mm). Velocidad La velocidad puede especificarse con las unidades siguientes: • mm/s • Segundos (el tiempo que debe transcurrir hasta alcanzar la siguiente posición programada) • Grados (para la reorientación de la herramienta o la rotación de un eje adicional) Gestión de programas Para mayor comodidad, es posible asignar nombres a los distintos programas y...
  • Página 40 Simular condiciones de espera • Reducir temporalmente la velocidad • Cambiar una posición Para obtener más información, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant y Manual del operador - RobotStudio. 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 41: Funcionamiento Automático

    1 Descripción 1.8 Funcionamiento automático 1.8 Funcionamiento automático Generalidades Durante el funcionamiento automático se muestra una ventana de producción dedicada, con los comandos y la información que necesita el operador. El procedimiento de funcionamiento puede personalizarse para adaptarlo a una instalación de robot concreta, con ayuda de pantallas y ventanas de diálogo definidas por el usuario.

  • Página 42: Lenguaje Y Entorno Rapid

    1 Descripción 1.9 Lenguaje y entorno RAPID 1.9 Lenguaje y entorno RAPID Generalidades El lenguaje RAPID constituye una combinación equilibrada de simplicidad, flexibilidad y potencia. Contiene los conceptos siguientes: • Estructura de programa jerárquica y modular, para admitir la programación estructurada y la reutilización de códigos •...

  • Página 43: Gestión De Excepciones

    1 Descripción 1.10 Gestión de excepciones 1.10 Gestión de excepciones Generalidades Existen muchas funciones avanzadas que permiten una rápida recuperación en caso de error. Las características de recuperación de errores se adaptan fácilmente a una instalación determinada, con el fin de reducir al mínimo el tiempo de inactividad.

  • Página 44: Mantenimiento

    1 Descripción 1.11 Mantenimiento 1.11 Mantenimiento Generalidades El controlador requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible: • El controlador está cerrado, lo que significa que los circuitos electrónicos están protegidos durante el funcionamiento en un entorno de taller.
  • Página 45 1 Descripción 1.11 Mantenimiento Continuación Función Detalles Los fallos y los eventos De esta forma, es posible detectar cadenas de errores, además principales quedan registra- de indicar el motivo de cualquier tiempo de inactividad. El re- dos junto con la fecha y gistro puede guardarse en un archivo o visualizarse con ayuda hora en que se producen.

  • Página 46: Remote Service

    1 Descripción 1.12 Remote Service 1.12 Remote Service Caja de Remote Service La finalidad de la caja de Remote Service es actuar como puente entre el controlador del robot y un servidor remoto. La conexión entre la caja de Services y el servidor remoto se realiza a través de la tecnología inalámbrica GPRS e Internet.

  • Página 47: Movimiento Del Robot

    1 Descripción 1.13 Movimiento del robot 1.13 Movimiento del robot QuickMove El concepto de QuickMove implica el uso de un control de movimientos con optimización propia. El robot optimiza automáticamente los parámetros de servo para conseguir el mejor rendimiento posible durante todo el ciclo, basándose en las propiedades de la carga, la ubicación dentro del área de trabajo, la velocidad y la dirección del movimiento.

  • Página 48: Sistemas De Coordenadas

    1 Descripción 1.13 Movimiento del robot Continuación Sistemas de coordenadas xx0900000985 Descripción TCP (acrónimo de Tool Center Point) Coordenadas de la herramienta Coordenadas de la base Coordenadas del objeto Coordenadas del usuario Coordenadas mundo Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C ©...
  • Página 49 1 Descripción 1.13 Movimiento del robot Continuación Sistema Descripción Sistemas de coordenadas RobotWare incluye un concepto muy potente con múltiples sistemas de coordenadas, para facilitar operaciones como el movimiento, el ajuste de programas, el copiado de un robot a otro, la programación fuera de línea, las aplicaciones basadas en sensores, la coordinación con ejes adicionales, etc.
  • Página 50 Una función de monitori- zación más, la detección de colisiones, es opcional (consulte la opción Collision Detection, descrita en Especificaciones del producto - Controller software IRC5). Motores adicionales Posibilidades muy flexibles para configurar motores adiciona- les.
  • Página 51 1 Descripción 1.13 Movimiento del robot Continuación Sistema Descripción Identificación de carga El robot puede identificar automáticamente las propiedades de carga y con ello garantiza un modelo dinámico correcto en el sistema de brazos en su conjunto. Esto da lugar a un rendi- miento y una vida útil óptimos sin necesidad de complicados cálculos manuales ni mediciones.

  • Página 52: Motores Adicionales

    1.14 Motores adicionales 1.14 Motores adicionales Generalidades El armario del controlador IRC5 puede suministrarse con unidades de accionamiento para un máximo de tres motores adicionales. Estos motores se programan y mueven de la misma forma que los motores del robot. Consulte la figura que aparece más abajo.
  • Página 53 Continuación Conexión de módulo de accionamiento adicional Es posible conectar un Drive Module IRC5 al Single Cabinet, independientemente del tipo de robot. El único hardware necesario es un switch de Ethernet. Cada Drive Module está equipado básicamente con accionamientos para 6 motores, pero puede suministrarse con accionamientos para 3 motores más.
  • Página 54 1 Descripción 1.14 Motores adicionales Continuación Unidades mecánicas Los motores adicionales pueden agruparse en unidades mecánicas, por ejemplo para facilitar el manejo de los soportes móviles de robots, manipuladores de piezas de trabajo, etc. Todos los motores de una unidad mecánica deben estar conectados al mismo módulo de accionamiento.

  • Página 55: Electronic Position Switches

    1 Descripción 1.15 Electronic Position Switches 1.15 Electronic Position Switches Generalidades Electronic Position Switches (EPS), es un ordenador adicional de seguridad añadido al controlador con el fin de proporcionar señales de salida seguras en representación de la posición de los ejes del robot. Las señales de salida se conectan normalmente a un circuito de seguridad de la célula y/o a un PLC de seguridad que se encarga del interbloqueo en la célula de robot, por ejemplo para impedir que el robot y el operador entren a la vez en una zona común.

  • Página 56: El Irc5 Como Controlador Independiente

    1.16 El IRC5 como controlador independiente Generalidades El IRC5 ofrece la posibilidad de controlar una amplia gama de dispositivos mecánicos, ejes adicionales y equipos periféricos. Por tanto, permite aprovechar las ventajas de la tecnología de movimiento de ABB (incluido MultiMove), además de una completa gama de otras características del controlador, también en el caso...
  • Página 57 IRB 6400R M99 y M2000 (200/2.5 y 200/2.8) Selección de motor y sistema de accionamiento El procedimiento a seguir a la hora de elegir un sistema de accionamiento IRC5 independiente es similar al utilizado en el caso de los motores adicionales. Consulte Motores adicionales en la página...
  • Página 58 1 Descripción 1.16 El IRC5 como controlador independiente Continuación Independent Axis. Normalmente, se prefiere MultiMove si se desea una programación independiente. Para sistemas con MultiMove: • 6 tareas de movimiento como máximo • Todas las limitaciones indicadas anteriormente para las tareas no MultiMove se aplican a todas las tareas •...

  • Página 59: Safemove

    El controlador de seguridad también envía señales de estado al ordenador principal, es decir, al controlador de robot IRC5 estándar. Recuerde que SafeMove es sólo uno de los componentes de un sistema de seguridad de célula y que normalmente se complementa con otros equipos, por ejemplo barreras fotoeléctricas, para detectar la ubicación del operador.
  • Página 60 1 Descripción 1.17 SafeMove Continuación Robots admitidos SafeMove admite las siguientes familias de robots: • IRB 140 • IRB 260 • IRB 660 • IRB 1600 • IRB 2400 • IRB 2600 • IRB 4400 • IRB 4600 • IRB 6620 •...
  • Página 61 1 Descripción 1.17 SafeMove Continuación Robot montado sobre un eje de rotación SafeMove no admite la supervisión ni la monitorización de un robot montado sobre un eje de rotación. Sin desactivaciones Todos los ejes supervisados y monitorizados deben permanecer activos todo el tiempo.
  • Página 62 1 Descripción 1.17 SafeMove Continuación Posiciones de límite En casos muy poco frecuentes, puede aparecer un mensaje de error (elog 20473) si el robot permanece detenido durante un periodo superior a los 40 min en una posición situada exactamente en el límite del rango definido. Esto se debe al diseño interno seguro del controlador SafeMove, basado en una solución de microprocesador de doble canal.

  • Página 63: Irc5 Panel Mounted Controller

    1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Generalidades El IRC5 Panel Mounted Controller (PMC) es un concepto que permite montar el controlador en un armario del usuario, por ejemplo si existen exigencias especiales en cuanto a la reducción del tamaño o la encapsulación higiénica. Los componentes principales se montan en bastidores con la misma división funcional existente en...
  • Página 64 1 Descripción 1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación Canal de aire para PMC grande En el caso del PMC grande existe un canal de aire que se monta detrás de los módulos de controlador. Asegúrese de que el aire pueda fluir libremente en el canal de aire situado detrás del controlador, además de a través del controlador.
  • Página 65 1 Descripción 1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación • IRB 1600 PMC grande disponible para: • IRB 2400 • IRB 2600 • IRB 4400 • IRB 4600 • IRB 66XX (excepto el IRB 6660) • IRB 6700 • IRB 7600 •...
  • Página 66 Además, las opciones destinadas a las aplicaciones de soldadura al arco no están disponibles con el Panel Mounted Controller. Instalación Requisitos de espacio de acuerdo con la Figura 19. Para obtener información detallada para la instalación, consulte Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller. Medidas del PMC pequeño xx0600003314 Continúa en la página siguiente...
  • Página 67 1 Descripción 1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación xx0700000031 Descripción Conexión para FlexPendant si no se usa un panel remoto Medidas del PMC grande M5 (8x) xx1100000533 Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 68 1 Descripción 1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación xx1100000534 Medidas del transformador xx0900000952 Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 69 1 Descripción 1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación Medidas del inductor (sólo se usa con el PMC grande) xx1100000561 Medidas de filtro de línea Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 70 1 Descripción 1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación Medidas del panel de control externo Peso • Módulo de control 12 kg • Drive Module pequeño 24 kg • Drive Module grande 40 kg • Transformador 13-35 kg • Unidad de ventilador 0,5 kg •...
  • Página 71 1 Descripción 1.18 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación Tipo de robot Calor IRB 260 350 W IRB 360 700W IRB 660 1.000 W IRB 760 1.000 W IRB 1600 300 W IRB 2400 500 W IRB 2600 500 W IRB 4400...

  • Página 72: Controlador Irc5 Compact

    Nota No se puede utilizar MultiMove. El controlador IRC5 Compact sólo puede montarse en una unidad de E/S (se incluye DSQC 652 de serie) dentro del armario. Además, hay 4 orificios para tornillo en el lado de derecho y cubierta superior que están preparados para 2 raíles de montaje en los que puede montar otras unidades de E/S y una fuente de alimentación del usuario para 24V DeviceNet fuera del armario del controlador.
  • Página 73 El botón de liberación de frenos del IRB 120 se encuentra en el panel frontal del controlador, lo que significa que un IRB 120 con el IRC5 Single Cabinet requiere una solución del usuario para la liberación de los frenos.
  • Página 74 1 Descripción 1.19 Controlador IRC5 Compact Continuación Medidas xx1000000971 xx0900000955 Peso 28,5 kg Alimentación y refrigeración Para el cálculo del aumento de temperatura en la carcasa, debe conocerse el calor disipado. Dado que la mayor parte del calor depende del movimiento del robot, el programa del robot vuelve a ser determinante.

  • Página 75: Sistema De I/O

    PROFIBUS DP • PROFINET IO Pasarela de bus de campo (esclavo) Una unidad de pasarela actúa como convertidor entre el bus DeviceNet IRC5 y el maestro de bus de campo del usuario, que puede ser: • Allen-Bradley RIO • CC-Link Número de señales lógicas...
  • Página 76 1 Descripción 1.20 Sistema de I/O Continuación Señales del sistema Es posible asignar señales a funciones de sistema especiales, como el inicio del programa, para poder controlar el robot desde un panel adicional o un PLC. Pueden utilizarse varias señales para una misma funcionalidad. Entradas digitales Salidas digitales Salidas analógicas...
  • Página 77 Es posible ejecutar programas en segundo plano (por ejemplo para la monitorización de señales) en paralelo con el programa de robot principal. Para ello se requiere la opción Multitasking; consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5. Funciones manuales Existen funciones manuales para: •...
  • Página 78 1 Descripción 1.20 Sistema de I/O Continuación Unidades de E/S de DeviceNet de ABB (tipos de nodos) xx0300000579 Descripción Comentario Terminador Línea troncal - Máx. 30 m para DeviceNet Lean Línea de ramal Barra Ramal cero Unidad de E/S Ramal corto T de conexión En la tabla se indica el número máximo de señales físicas gestionadas por cada unidad.
  • Página 79 1 Descripción 1.20 Sistema de I/O Continuación Fuente de alimentación En el Single Cabinet, existe siempre una conexión a 24 V CC disponible en los terminales de la puerta. La intensidad nominal depende del tamaño del robot y de si hay motores adicionales que reciben su alimentación del armario. Tipo de robot 24 V I/O IRB 120 - 4400...

  • Página 80: Datos De Señales

    1 Descripción 1.20 Sistema de I/O Continuación Datos de señales Entradas digitales Valores (opción 716-1, 717-2, 718-2) 24 V CC con aislamiento óptico Tensión nominal 24 V CC Niveles de tensión lógica “1” de 15 a 35 V “0” de -35 a 5 V Intensidad de entrada con la tensión 6 mA de entrada nominal...
  • Página 81 1 Descripción 1.20 Sistema de I/O Continuación Salidas analógicas (opción 717-2) Valores Impedancia de carga Mín. 2 kiloohmios Resolución 2,44 mV (12 bits) Exactitud ± 25 mV ± 0,5% de la salida tensión Diferencia de potencial Máx. 500 V Intervalos de tiempo Hardware ≤...

  • Página 82: Plc Integrado

    En la capa de aplicación, el PLC integrado puede asumir dos papeles, tanto como maestro de aplicación como esclavo de aplicación. La arquitectura de software del AC500 y el controlador IRC5 proporciona bloques funcionales comunes para gestionar los dos escenarios. O bien se usa el AC500 como un esclavo de aplicación y por tanto sólo es responsable...

  • Página 83: Comunicación

    1 Descripción 1.22 Comunicación 1.22 Comunicación Ethernet El controlador dispone de dos canales Ethernet que, en ambos casos, pueden usarse a 10 Mbit/s o 100 Mbit/s. La velocidad de comunicación se ajusta automáticamente. xx0900000957 Descripción Ethernet temporal para servicio, no para red Ethernet permanente La comunicación incluye el protocolo TCP/IP, con posibilidades de configuración de la red, como por ejemplo:...
  • Página 84 1 Descripción 1.22 Comunicación Continuación xx0900000958 Descripción Red de la planta Canal serie El controlador dispone de un canal serie RS232 para uso permanente, que puede usarse para la comunicación con impresoras, terminales, ordenadores y otros equipos. El canal serie puede usarse a velocidades de hasta 38,4 Kbits/s. Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C ©...
  • Página 85 1 Descripción 1.22 Comunicación Continuación Es posible convertir el canal RS232 en un canal RS422 o RS485 mediante un adaptador opcional. Están disponibles los modos de funcionamiento siguientes: • RS422 • RS485 de 4 hilos (dúplex, maestro) Nota El modo síncrono (con temporizador) NO se admite. 3HAC041344-005 Revisión: C ©...
  • Página 86 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 87: Especificación De Variantes Y Opciones

    Para obtener más detalles sobre las opciones del manipulador, consulte las Especificaciones del producto del manipulador correspondiente. Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5. IRC5 independiente Debe utilizarse el formulario de especificación para el controlador IRC5.

  • Página 88: Básico

    Sólo el módulo ción MultiMove de accionamiento 2 Amplio uso de motores adicionales En este caso, se debe usar el formu- lario de especificación del IRC5 inde- pendiente. Para conocer las dimensiones del armario, consulte Introducción a la estructura en la xx0900000959 página...
  • Página 89 Continuación Opción Descripción 700-5 Estas opciones están destinadas a la integra- ción en equipos del cliente. Panel Mounted Controller Consulte IRC5 Panel Mounted Controller en • Control Modu- la página • Drive Module (pequeño o grande, en función de la versión de ro-...
  • Página 90 525 V. Tensión de alimentación, trifásica El controlador IRC5 puede conectarse a una tensión nominal de entre 200 V y 600 V, trifásica y con conexión a tierra de protección. Si se usa el doble armario, el módulo de control recibe una alimentación de 230 V del módulo de accionamiento.
  • Página 91 2 Especificación de variantes y opciones 2.2 Básico Continuación Opción Etiquetado Incluye transformador servo de tensión IRB 120 - 4400 IRB 4600, 660, 66XX IRB 7600 769-4 480 V Sí, tamaño 3 769-5 500 V Sí, tamaño 3 Sí, tamaño 5 Sí, tamaño 5 769-6 600 V...
  • Página 92 2 Especificación de variantes y opciones 2.2 Básico Continuación Tensión de alimentación Capacidad de interrupción para la opción 743-1 480 V 22 kA 500 V 20 kA 600 V 10 kA Opción Descripción 744-1 Interbloqueo de puerta para selector giratorio. Un cierre mecánico impide la apertura de la puerta si el interruptor está...
  • Página 93 2 Especificación de variantes y opciones 2.2 Básico Continuación Conectores del armario xx0900000980 Descripción Entrada de alimentación, opción 752-2 Cable del motor del manipulador Alimentación a los motores adicionales, XS101 Cables de suelo para alimentación y señales especiales del manipulador DeviceNet en la parte frontal, opción 730-1 y conector de antena de Re- mote Service...
  • Página 94 2 Especificación de variantes y opciones 2.2 Básico Continuación Protección de conectores del armario xx0900000963 Descripción Cubierta de conectores Opción Descripción 741-1 Cada módulo del pedido irá equipado con una cubierta de conector. Remote Service activado La caja de servicio está situada en el Control Module o en la base del armario del controlador de un solo armario.
  • Página 95 2 Especificación de variantes y opciones 2.2 Básico Continuación Opción Descripción Comentarios 210-2 210-3 15 m 210-4 22 m 211-2 para IRB 140 210-5 30 m 211-3 para IRB 140 Garantía Opción Tipo Descripción 438-1 Garantía estándar El periodo de garantía estándar es de 18 meses desde la Fecha de entrega al cliente o como muy tarde 24 meses tras la Fecha de envío desde fábrica, lo que ocurra primero.

  • Página 96: Control Module

    2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module 2.3 Control Module FlexPendant Unidad de programación gráfica en color, con pantalla táctil. Se incluyen distintas referencias para el montaje. Consulte la Figura que aparece a continuación. xx0900000981 Descripción Soporte para FlexPendant Placa de montaje (orificios de montaje Ø...
  • Página 97 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación Idiomas adicionales Opción Primer idioma adicional Opción Adicional segundo idioma 644-1 Francés 645-1 Francés 644-2 Alemán 645-2 Alemán 644-3 Español 645-3 Español 644-4 Italiano 645-4 Italiano 644-5 Chino 645-5 Chino 644-6 Portugués 645-6...
  • Página 98 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación Opción Descripción 748-1 DeviceNet Lean El hardware se compone de una tarjeta de conector (del mismo tamaño que la de PCI) con un conector DeviceNet abierto de 5 polos en la parte delantera. La opción se suministra con un arnés de cables de bus para dos (armario sencillo) o cuatro (doble armario) unidades de E/S.

  • Página 99: Conexiones Ethernet

    2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación Opción Descripción 285-1 Herramienta de configu- Esta herramienta se compone de software para PC es- ración de maestro/escla- tándar. La herramienta crea una configuración de bus vo de PROFIBUS DP que se utiliza en el controlador de robot.
  • Página 100 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación 901-1, ref. ABB 3HAC034884-001). El switch requiere una alimentación de 24 V y puede montarse en un raíl DIN, por ejemplo en la puerta del Single Cabinet. Adaptadores de bus de campo Opción Descripción 840-1...
  • Página 101 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación RS 422/485 Opción Descripción 714-1 Convertidor de Un enchufe adaptador que se añade al puerto serie RS232 a RS422/485 COM1 a través de un cable corto. El puerto RS422/485 permite una comunicación punto a punto (diferencial) más fiable a larga distancia, de RS232 = 15 m a RS422/485 = 120 m.
  • Página 102 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación Unidades internas de pasarela de DeviceNet Opción Descripción 721-1 E/S remota Allen- Es posible transferir en serie hasta 128 entradas y sali- Bradley (DSQC das digitales, en grupos de 32, a un PLC equipado con 350B) un adaptador de nodo Allen Bradley 1771 RIO.

  • Página 103: Fuente De Alimentación (Para E/S Del Usuario)

    24 V y 4 A para el montaje de raíl DIN del usuario. La carga total del usuario a 24 V no puede sobrepasar los 20 A si la alimentación proviene del transformador de 230 V del IRC5. Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C...
  • Página 104 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación En combinación con DeviceNet m/s de un canal (opción 709-1) y cualquier nodo DeviceNet (por ejemplo la opción 716-1), la fuente de alimentación de usuario está precableada de las formas siguientes: Armario sencillo •...
  • Página 105 AN146 doble canal desde la máquina de moldeo por inyección. La interfaz de para Europe 67 se implementa en el ar- mario IRC5 estándar con un conector Euromap montado en la placa de conectores. Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C...
  • Página 106 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación Opción Tipo Descripción 671-1 Euromap 12 y SPI Se utiliza con máquinas de moldeo por inyección que AN116 sólo ofrecen una seguridad de canal sencillo. Para adaptar el controlador del robot con Euromap 67, se conecta una caja de conversión al conector de Euromap 67 existente en el exterior del armario.
  • Página 107 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación Las opciones Euromap/SPI son compatibles con el software de aplicación RobotWare Plastics Mould, [675-1]. xx0900000978 Descripción Opción 671-2, Euromap 67 Opción 671-1, Euromap 12 Interfaz del operador El panel de control puede instalarse de varias formas. Opción Descripción 733-1...
  • Página 108 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación xx1100000562 Descripción Utilice M5 para su sujeción. Color NCS 2502B (gris claro) xx0900000984 Descripción Orificios para el panel de control Profundidad necesaria 130 mm Orificios para la brida de cables Continúa en la página siguiente 3HAC041344-005 Revisión: C ©...
  • Página 109 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación Cables del panel de control externo Opción Longitud 734-1 15 m 734-3 30 m 734-5 Selector de modo de funcionamiento (selector con llave) Opción Norma Descripción 735-1 Norma 3 modos: manual, manual a velocidad máxima y auto- mático.
  • Página 110 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación la pieza de usuario. Tipo recomendado ABB CEWE Control, referencia 1SSA 445024 R0100. xx0900000982 Lámparas indicadoras Indicación externa de estado de las señales de seguridad, además de los LEDs internos de la placa de panel. Los LEDs se encuentran en el panel de control del armario (no disponibles en el panel de control remoto).
  • Página 111 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module Continuación xx0900000965 3HAC041344-005 Revisión: C © Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 112: Drive Module

    2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module 2.4 Drive Module Motores adicionales El controlador puede incluir, además del sistema de accionamiento para un robot de 4-6 ejes, equipamiento para controlar hasta tres motores adicionales. La conexión a los motores adicionales se reúne en un único (XS101, consulte Conector de armario) conector industrial de tipo Harting Han-Modular®.
  • Página 113 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Selección del sistema de accionamiento, controlador independiente Para más de tres motores adicionales se pide un módulo de accionamiento separado a través del formulario de especificaciones del controlador independiente. El controlador independiente también se utiliza para las unidades mecánicas diseñadas por el cliente como los robots de pórtico.
  • Página 114 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Nota Cuando se pide una unidad de accionamiento para el eje 7 (= 907-1), la tarjeta de medida del robot puede usarse para la retroalimentación del resolver. Los siguientes robots están preparados para la conexión del resolver 7 a la tarjeta de medida serie del robot: Descripción Comentario...
  • Página 115 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Doble armario "normal" (700-2) El cableado de conexión (aproximadamente 1 m) del Dual Cabinet "normal" (700-2) se compone de los cables de Ethernet, seguridad (conducto para cables del lado derecho) y 230 V (conducto para cables del lado izquierdo). No se requiere ningún cable opcional.
  • Página 116 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Ejemplo 1 con 761-1 ó 761-3 Doble armario (700-2) con cable de 4 ó 30 m. La combinación se ha diseñado para una disposición distribuida (30 m) o para reducción de altura uno al lado del otro (4 m).
  • Página 117 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Ejemplo 3 con 761-3 Sólo el módulo de accionamiento (700-1) con un cable de 30 m para disposición distribuida. La opción se compone de los cables de Ethernet y seguridad (2 unidades).
  • Página 118 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Preparado para Force Control En el caso de los robots que serán equipados por el integrador con un sensor de fuerza. Incorpora una tarjeta de medición de tensión VMB encapsulada en una caja para su montaje cerca del manipulador.
  • Página 119 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Sensor de fuerza El sensor de fuerza mide los seis componentes de fuerza (Fx, Fy y Fz) y el par (Mx, My y Mz). Consulte la figura que aparece a continuación. Fx, Mx Fy, My Fz, Mz...
  • Página 120 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Descripción 4 x M6 Longitud de rosca mín. 7,6 mm Diám. Ø 80 mm 27 mm Placa adaptadora xx1300000207 Descripción Diám. Ø 104 mm Altura 10 mm Nota Tenga en cuenta que la placa adaptadora y el sensor de fuerza generarán un offset y un peso adicional en la brida para herramientas y, por tanto, influirán en la carga útil disponible del robot.
  • Página 121 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Paquete del sensor de fuerza 165 Fx, Fy 1650 N 4950 N Mx, My, Mz 150 Nm Temperatura de funcionamiento -40 a +125 Clasificación IP IP65 Peso del sensor 1,25 kg Peso del adaptador 0,5 kg Válido para los robots...

  • Página 122: Documentación

    2 Especificación de variantes y opciones 2.5 Documentación 2.5 Documentación DVD de documentación del usuario La documentación del usuario describe en detalle el sistema de manipulador, incluidas las instrucciones de servicio y seguridad. Todos los documentos están disponibles en el DVD de documentación. Opción Tipo Descripción...

  • Página 123: Índice

    Índice Índice instrucciones de servicio, 122 manuales, 122 controlador de seguridad, 59 normas documentación, 122 ANSI, 17 documentación del usuario, 122 CAN, 17 EN, 16 EN IEC, 16 garantía, 95 EN ISO, 16 garantía de stock, 95 protección, 16 garantía estándar, 95 seguridad, 16 normas de protección, 16 normas de seguridad, 16...
  • Página 126 Contact us ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Box 265 N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

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