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1 Descripción
1.16 El IRC5 como controlador independiente
1.16 El IRC5 como controlador independiente
Generalidades
El IRC5 ofrece la posibilidad de controlar una amplia gama de dispositivos
mecánicos, ejes adicionales y equipos periféricos. Por tanto, permite aprovechar
las ventajas de la tecnología de movimiento de ABB (incluido MultiMove), además
de una completa gama de otras características del controlador, también en el caso
de los manipuladores distintos de los de ABB.
Unidades mecánicas lineales
Los dispositivos mecánicos lineales, como por ejemplo los pórticos, se componen
de un máximo de tres ejes lineales principales y hasta tres ejes de muñeca
giratorios. Estas configuraciones se admiten a través de modelos cinemáticos.
El modelo cinemático describe la relación existente entre las rotaciones del motor
y el movimiento del TCP (Tool Center Point), lo que permite la programación e
interpolación geométricas y hace más fácil y rápida la programación.
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