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1 Descripción
1.13 Movimiento del robot
Continuación
Características adicionales
Sistema
Ejecución de programas
Servo suave
Movimiento
gestión de singularidades
Supervisión del movimien-
to
Motores adicionales
Inercia elevada
Continúa en la página siguiente
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Descripción
El robot puede moverse de una de las formas siguientes:
•
Movimiento de ejes (todos los ejes se mueven individual-
mente y alcanzan al mismo tiempo la posición progra-
mada).
•
Movimiento lineal (el TCP se mueve siguiendo una tra-
yectoria lineal).
•
Movimiento circular (el TCP se mueve siguiendo una
trayectoria circular).
El servo suave (que permite que las fuerzas externas den lugar
a desviaciones respecto de la posición programada) puede
usarse como alternativa a un funcionamiento mecánico estricto
en el caso de los trabajos con pinzas, en los que pueden
existir imperfecciones en los objetos procesados.
Cualquier motor (también los adicionales) puede ponerse en
el modo de servo suave, lo que significa que adoptará un
comportamiento similar al de un resorte.
Es posible hacer funcionar manualmente el robot mediante
uno de los métodos siguientes:
•
Eje por eje, es decir un eje cada vez.
•
Linealmente, es decir que el TCP se mueve siguiendo
una trayectoria lineal (respecto de uno de los sistemas
de coordenadas mencionados anteriormente).
•
Reorientado alrededor del TCP
Es posible seleccionar el tamaño de los pasos del movimiento
incremental. El movimiento incremental puede usarse para
posicionar el robot con una gran precisión, dado que el robot
se desplaza una distancia corta cada vez que se acciona el
joystick.
Durante el funcionamiento manual, la posición actual del robot
y de los ejes adicionales puede verse en el FlexPendant.
El robot puede atravesar de una forma controlada los puntos
singulares, es decir, puntos en los que coinciden dos ejes.
El comportamiento del sistema de movimiento se monitoriza
continuamente en cuanto a su posición y nivel de velocidad,
para detectar situaciones anormales y detener rápidamente el
robot en caso de cualquier anomalía. Una función de monitori-
zación más, la detección de colisiones, es opcional (consulte
la opción Collision Detection, descrita en Especificaciones del
producto - Controller software IRC5).
Posibilidades muy flexibles para configurar motores adiciona-
les. Por ejemplo, incluye una coordinación de alto rendimiento
con el movimiento del robot y el uso compartido de una unidad
de accionamiento para varios motores.
Un efecto secundario del concepto del modelo dinámico es
que el sistema admite inercias de carga muy elevadas, adap-
tando automáticamente el rendimiento a un nivel adecuado.
En el caso de los objetos flexibles de gran tamaño, es posible
optimizar el ajuste del servo para reducir al mínimo la oscilación
de la carga.
3HAC041344-005 Revisión: C
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