ABB Robotics IRC5 Especificaciones Del Producto página 61

Robot montado sobre un eje de rotación
SafeMove no admite la supervisión ni la monitorización de un robot montado sobre
un eje de rotación.
Sin desactivaciones
Todos los ejes supervisados y monitorizados deben permanecer activos todo el
tiempo. SafeMove no admite la activación o desactivación de ejes adicionales.
Los posicionadores ABB utilizan normalmente la característica de activación y
desactivación y por tanto SafeMove no los admite.
Eje independiente
SafeMove no admite los sistemas de robot que incorporen la supervisión o la
monitorización de ejes en rotación continua (ejes independientes).
Módulos de accionamiento compartidos
Las unidades de accionamiento de los ejes supervisados y monitorizados no
pueden estar compartidas, por ejemplo entre ejes de posicionador.
Coordenadas de movimiento sobre track
Si un robot está montado sobre un movimiento sobre track, existen las limitaciones
siguientes:
No se permite el uso de la anulación de interruptores de fin de carrera
Si se utiliza la opción SafeMove, no se permite conectar ninguna señal a la
anulación de interruptores de fin de carrera (X23 en la tarjeta de contactores).
Ejecución de RAPID sin movimiento
Esta característica de pruebas no puede usarse en su totalidad junto con la opción
SafeMove.
3HAC041344-005 Revisión: C
• Sólo es posible definir una rotación (sin traslación) de la base de coordenadas
de la base del robot con respecto a la base de coordenadas de la base del
movimiento sobre track.
• Sólo es posible definir una traslación (sin rotación) de la base de coordenadas
de la base del movimiento sobre track con respecto a la base de coordenadas
mundo.
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1 Descripción
1.17 SafeMove
Continuación
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