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Unidades mecánicas arbitrarias
En el caso de las unidades mecánicas arbitrarias, como cargadores,
transportadores, etc., con frecuencia resulta útil y suficiente aplicar un control en
el nivel de los ejes (también si la unidad se compone de varios ejes). En este caso,
resulta obvio que las ventajas del modelo cinemático no están disponibles.
Manipuladores ABB
Es posible sustituir los controladores ABB anteriores que estén conectados a
manipuladores IRB de ABB, para aprovechar con ello la tecnología de sistemas
de control más reciente. Los manipuladores anteriores cubiertos por las variantes
trifásicas del IRC5 son:
Selección de motor y sistema de accionamiento
El procedimiento a seguir a la hora de elegir un sistema de accionamiento IRC5
independiente es similar al utilizado en el caso de los motores adicionales. Consulte
Motores adicionales en la página
Limitaciones
El número de ejes y unidades mecánicas está limitado de la forma siguiente.
Para sistemas sin MultiMove:
Nota 1: Un robot de TCP es un robot equipado con un modelo cinemático
programado en las coordenadas x, y, z del TCP, además de una orientación de
herramienta. Un manipulador IRB es un ejemplo de un robot de TCP.
Nota 2: Sin MultiMove, la programación semiindependiente de las unidades
mecánicas o los ejes individuales puede conseguirse a través de la opción 610-1
3HAC041344-005 Revisión: C
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IRB 140 M2000
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IRB 1400 M98 y M2000
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IRB 2400 M98A y M2000
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IRB 4400 M98A y M2000
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IRB 340 M98 y M2000
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IRB 6600 M2000
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IRB 7600 M2000
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IRB 6400R M99 y M2000 (200/2.5 y 200/2.8)
Nota
Para obtener más información acerca de los motores y el sistema de medición,
consulte Especificaciones del producto - Unidades de motor y unidades de caja
reductora y Application manual - Additional axes and stand alone controller.
•
Una sola tarea de movimiento
•
12 ejes como máximo (situados en 1 ó 2 módulos de accionamiento)
•
1 robot de TCP como máximo
•
6 ejes adicionales como máximo (que pueden estar agrupados en un número
cualquiera de unidades mecánicas)
© Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.
1.16 El IRC5 como controlador independiente
52.
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1 Descripción
Continuación
57
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