Filosofía Del Sistema; Introducción; Período De Servo - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manual De Referencia

Filosofía del sistema
2 Filosofía del sistema
2.1 Introducción
La filosofía del sistema se centra en la relación entre:
• Arquitectura del sistema
• Tiempo de ciclo
• Control del programa y multitarea
• Secuencia de movimiento y ejes
• Búferes de movimiento
Es necesario entender de forma clara la relación entre estos
conceptos para obtener los mejores resultados para el sistema
Trajexia.
2.1.1 Glosario
Secuencia de movimiento
La secuencia de movimiento es la encargada de controlar
la posición de los ejes.
Período de servo
Define la frecuencia a la que se ejecuta la secuencia
de movimiento. El período de servo se debe ajustar según
la configuración de los ejes físicos. Los ajustes disponibles
son 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms.
Tiempo de ciclo
Se trata del tiempo necesario para ejecutar un ciclo completo
de operaciones en la TJ1-MC__. El tiempo de ciclo se divide
en cuatro períodos de igual duración denominados "tareas
de CPU". El tiempo de ciclo es de 1 ms si SERVO_PERIOD
es 0,5 ms ó 1 ms y de 2 ms si SERVO_PERIOD es 2 ms.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
LAZO DE CONTROL DE EJE
TJ1-MC16
Búfer y
Búfer y
Lazo
Búfer de programa generador generador
de posición
de perfil
de perfil
PROGRAMAS BASIC
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
...
Proceso 14
Comuni-
cacio-
nes
E/S MC
Ethernet
TJ1-PRT
FINS
Ethernet Profibus
A través de
INTEGRADA TJ1-ML16
fig. 1
TIPO DE EJE TIPO DE EJE
TIPO DE EJE
TJ1-ML16
Servodriver.
Lazo de posición
Lazo de velocidad
Lazo de velocidad
Lazo
Lazo de par
de par
-
TJ1 FL02
Servodriver.
Lazo de velocidad
Lazo de par
ENC
Todos los
demás
servodrivers
MOTOR
ENC
MOTOR
14