Advertencias y precauciones de seguridad............................................................................................................................................... 8

1.1

Perfil de usuario................................................................................................................................................................................................................................8

1.2

Precauciones generales ...................................................................................................................................................................................................................8

1.3

Precauciones de seguridad ..............................................................................................................................................................................................................8

1.4

Precauciones del entorno de servicio...............................................................................................................................................................................................9

1.5

Precauciones de uso ......................................................................................................................................................................................................................10

1.6

Precauciones de montaje de la unidad...........................................................................................................................................................................................13

1.7

Conformidad con las Directivas CE ................................................................................................................................................................................................13

1.7.1

Conceptos ........................................................................................................................................................................................................................13

1.7.2

Compatibilidad con las Directivas CE...............................................................................................................................................................................13

Filosofía del sistema................................................................................................................................................................................... 14

2.1

Introducción ....................................................................................................................................................................................................................................14

2.2

Conceptos de Motion Control .........................................................................................................................................................................................................16

2.2.1

Control PTP ......................................................................................................................................................................................................................17

2.2.2

Control CP ........................................................................................................................................................................................................................20

2.2.3

Control EG........................................................................................................................................................................................................................22

2.2.4

Otras operaciones ............................................................................................................................................................................................................25

2.3

Principios de servosistema .............................................................................................................................................................................................................27

2.4

Arquitectura del sistema Trajexia ...................................................................................................................................................................................................30

2.5

Tiempo de ciclo...............................................................................................................................................................................................................................31

2.6

Control del programa y multitarea ..................................................................................................................................................................................................37

2.7

Secuencia de movimiento y ejes ....................................................................................................................................................................................................40

2.7.1

Generador de perfil...........................................................................................................................................................................................................41

2.7.2

Lazo de posición...............................................................................................................................................................................................................41

2.7.3

Secuencia de eje ..............................................................................................................................................................................................................41

2.7.4

Tipo de eje........................................................................................................................................................................................................................41

2.8

Búferes de movimiento ..................................................................................................................................................................................................................48

2.9

Sistema mecánico ..........................................................................................................................................................................................................................50

Referencia de hardware ............................................................................................................................................................................. 51

3.1

3.1.1

Aspectos destacados de Trajexia.....................................................................................................................................................................................52

3.1.2

Trajexia Tools ...................................................................................................................................................................................................................53

3.1.3

Este manual......................................................................................................................................................................................................................53

3.2

Todas las unidades ........................................................................................................................................................................................................................54

3.2.1

Instalación del sistema ....................................................................................................................................................................................................54

3.2.2

Condiciones ambientales y de almacenamiento para todas las unidades .......................................................................................................................61

3.2.3

Dimensiones de las unidades...........................................................................................................................................................................................62

3.2.4

Cableado de los conectores Weidmüller ..........................................................................................................................................................................64

MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE