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Filosofía del sistema
Tareas de CPU
Las operaciones ejecutadas en cada tarea de CPU:
Tarea de CPU
Operación
Primera tarea de CPU Secuencia de movimiento
Proceso de prioridad baja
Segunda tarea de CPU Proceso de prioridad alta
Tercera tarea de CPU
Secuencia de movimiento
(sólo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)
Actualización de LED
Proceso de prioridad alta
Cuarta tarea de CPU
Comunicaciones externas
Programa
Un programa es un elemento de código BASIC.
Proceso
Es un programa en ejecución con una determinada prioridad
asignada. Los procesos 0 a 12 son de prioridad baja y los
procesos 13 y 14 son de prioridad alta. En primer lugar,
la prioridad de proceso (alta o baja) y después el número
de proceso (de mayor a menor) definirán la tarea de CPU
a la que se asignará el proceso.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
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