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Filosofía del sistema
2.7
Secuencia de movimiento y ejes
La secuencia de movimiento es la parte de la TJ1-MC__
que controla los ejes. La forma real en que actúa la secuencia
de movimiento depende del tipo de eje. Con el parámetro ATYPE
se puede establecer y leer el tipo de eje. Al iniciarse, el sistema
Trajexia detecta automáticamente la configuración de los ejes.
•
El valor predeterminado del parámetroATYPE para los ejes
MECHATROLINK-II es 41 (velocidad MECHATROLINK).
•
El valor predeterminado del parámetroATYPE para los ejes
TJ1-FL02 es 44 (servoeje con un encoder incremental).
Todos los ejes no asignados se definen como ejes virtuales.
El valor del parámetro ATYPE es 0.
Cada eje tiene la estructura general mostrada en fig. 29.
La secuencia de movimiento que se ejecutará al comienzo
de cada período de servo contendrá los siguientes elementos:
1. Transferencia de movimientos de los búferes de proceso
BASIC a los búferes de movimiento (consulte la sección 2.8).
2. Lectura de las entradas digitales.
3. Carga de los movimientos. (Ver nota).
4. Cálculo del perfil de velocidad. (Ver nota).
5. Cálculo de las posiciones de eje. (Ver nota).
6. Ejecución del servo de posición para el eje 0, también
se incluyen las comunicaciones de servodriver. (Ver nota).
7. Actualización de salidas.
Nota
Cada uno de estos elementos se realizará por turno
para cada eje antes de avanzar al elemento siguiente.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
fig. 29
PARÁMETRO DE EJE
Lazo de posición
Lazo de posición
+
+
Generador
de perfil
-
-
Error de
Error de
Posición
seguimiento
seguimiento
solicitada
Posición
medida
Servodriver
OFF
Lazo de
Lazo
velocidad
de par
ON
Comando
de velocidad
Bloque
M
E
40
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