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Filosofía del sistema
Las etiquetas de la figura son:
A. TJ1-MC__.
B. Servosistema.
C. Posición solicitada.
D. Control de posición.
E. Referencia de velocidad.
F. Control de velocidad.
G. Motor.
H. Encoder.
I.
Velocidad medida.
J. Posición medida.
2.3.3
Algoritmo de Motion Control
El servosistema controla el motor mediante el ajuste continuo
de la referencia de velocidad del servodriver. La referencia
de velocidad se calcula mediante el algoritmo de Motion Control
de la TJ1-MC__, que se explica en esta sección.
El algoritmo de Motion Control utiliza la posición solicitada (A),
la posición medida (D) y el error de seguimiento (D) para determinar
la referencia de velocidad. El error de seguimiento es la diferencia
entre la posición solicitada y la medida. La posición solicitada, la
posición medida y el error de seguimiento se representan mediante
los parámetros de de eje MPOS, DPOS y FE. Se han implementado
cinco valores de ganancia para que el usuario pueda configurar
la operación de control correcta para cada aplicación.
C es la señal de salida.
•
Ganancia proporcional
La ganancia proporcional K
que es proporcional al error de seguimiento E.
O
= K
· E
p
p
Todos los sistemas prácticos utilizan ganancia proporcional.
Para la mayoría, es suficiente con usar sólo este parámetro
de ganancia. El parámetro de eje de ganancia proporcional
se denomina P_GAIN.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
crea una salida O
p
p
fig. 16
∑
K
Vff
K
P
A
B
∑
K
I
∆
K
D
C
∆
K
Ov
D
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