Omron Trajexia TJ1-MC04 Manual De Referencia página 33

Filosofía del sistema
Ejemplo 3
El parámetro SERVO_PERIOD tiene un valor de 2 ms
y la secuencia de movimiento se ejecuta cada 2,0 ms.
Reglas de período de servo
El número de ejes y dispositivos MECHATROLINK-II
en el sistema Trajexia determina el valor del parámetro
del sistema SERVO_PERIOD.
Las unidades TJ1-MC__ admiten 3 tipos de dispositivos
MECHATROLINK-II:
• Servodrivers.
La TJ1-MC__ considera los servodrivers como ejes.
• Variadores de frecuencia.
La TJ1-MC__ no considera los variadores de frecuencia
como ejes.
• Unidades de E/S y acopladores de bus de sección.
La TJ1-MC__ no considera las unidades de E/S
(analógicas y digitales, contador e impulso)
y los acopladores de bus de sección como ejes.
Debe atenerse a las reglas más restrictivas al establecer
el parámetro SERVO_PERIOD. Un valor incorrecto del parámetro
SERVO_PERIOD da como resultado una detección incorrecta
de los dispositivos MECHATROLINK-II.
Las reglas más restrictivas se indican en las tablas siguientes. Para
cada unidad en la tabla se especifica el número máximo de dispositivos
que puede controlar en el ajuste SERVO_PERIOD indicado.
/i
SERVO_PERIOD TJ1-MC16 TJ1-MC04
0,5 ms 8 ejes 5 ejes
4 dispositivos que 4 dispositivos que
no sean ejes no sean ejes
1,0 ms 16 ejes 5 ejes
8 dispositivos que 8 dispositivos que
no sean ejes no sean ejes
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
TJ1-ML16 TJ1-ML04
4 dispositivos 4 dispositivos
8 dispositivos 4 dispositivos
fig. 21
Tarea de CPU 1 Secuencia de movimiento
Tarea de prioridad baja (0,1,2,3...)
Tarea de CPU 2
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 3
Actualización de LED
Tarea de prioridad alta (13,14)
Tarea de CPU 4 Comunicaciones
2 ms
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