Definición De Movimientos - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manual De Referencia

Filosofía del sistema
Definición de movimientos
El perfil de velocidad de esta figura muestra una operación MOVE
simple. El eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad. El parámetro
UNITS para este eje se ha definido, por ejemplo, como metros.
La velocidad máxima requerida se ha definido en 10 m/s. Para
alcanzar esta velocidad en un segundo y también para decelerar
a la velocidad cero de nuevo en un segundo, la velocidad tanto
de aceleración como de deceleración se ha configurado en 10 m/s
La distancia total recorrida es la suma de distancias recorridas
durante los segmentos de aceleración, velocidad constante
y deceleración. Si suponemos que la distancia recorrida por
el comando MOVE es 40 m, en la figura se ofrece el perfil
de velocidad.
Los dos perfiles de velocidad de estas figuras muestran el mismo
movimiento con un tiempo de aceleración correspondiente
a un tiempo de deceleración de 2 segundos. De nuevo,
el eje A es el tiempo y el eje B es la velocidad.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
2
.
fig. 4
B
10
0 1 2 3 4 5
fig. 5
B
10
0 1 2 3 4 5
fig. 6
B
10
0 1 2 3 4 5
ACCEL=10
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
A
6
ACCEL=5
DECEL=10
SPEED=10
MOVE(40)
A
6
ACCEL=10
DECEL=5
SPEED=10
MOVE(40)
A
6
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