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Filosofía del sistema
Eje virtual ATYPE=0
Puede dividir un perfil complejo en uno o varios movimientos
simples, cada uno asignado a un eje virtual. Estos movimientos
se pueden añadir entre sí con el comando BASIC ADDAX y,
a continuación, asignarse a un eje real.
Posición de MECHATROLINK-II ATYPE=40
Con SERVO = ON, el lazo de posición se cierra en el servodriver.
Los ajustes de ganancia en la TJ1-MC__ no tienen efecto.
La referencia de posición se envía al servodriver.
Nota
Aunque se actualizan MPOS y FE, el valor real
es el valor del servodriver. El error de seguimiento
real se puede monitorizar mediante el parámetro
DRIVE_MONITOR si se define DRIVE_CONTROL = 2.
Nota
La posición de MECHATROLINK-II ATYPE = 40
es el ajuste recomendado para obtener un mayor
rendimiento del servomotor.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
fig. 31
fig. 32
TJ1-MC16
OFF
Generador
de perfil
SERVO
El lazo de posición
Lazo de posición
Lazo de posición
de Trajexia está
+
+
desactivado.
-
(Las ganancias
-
Error de
Error de
no se utilizan.)
Posición
seguimiento
seguimiento
solicitada
Posición
medida
Generador de perfil
POSICIÓN
POSICIÓN
=
MEDIDA
SOLICITADA
TJ1-ML16 SERVO
NOP
SERVO
OFF
Comando
Lazo de posición
de posición
de ML-II
Lazo de velocidad
Lazo de par
Comando
de velocidad
E E
M M
43
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