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Filosofía del sistema
2.7.1
Generador de perfil
El generador de perfil es el algoritmo que calcula la posición
solicitada para cada eje. El cálculo se efectúa cada secuencia
de movimiento.
El perfil se genera según las instrucciones de Motion Control
de los programas BASIC.
2.7.2
Lazo de posición
El lazo de posición es el algoritmo que garantiza que hay una
desviación mínima entre la posición medida (MPOS) y la posición
solicitada (DPOS) del mismo eje.
2.7.3
Secuencia de eje
•
Si se establece SERVO=OFF para un eje, se omiten
los comandos de Motion Control para dicho eje.
•
Si el error de seguimiento (FE) de un eje supera el valor
de parámetroFELIMIT, se produce la siguiente acción:
-
WDOG se configura en OFF y se paran todos los ejes.
-
SERVO para el eje que provoca el error se pone en OFF.
-
El movimiento actual se cancela y se quita del búfer.
2.7.4
Tipo de eje
/i
ATYPE Se aplica a
Nombre
0
Todos los ejes
Eje virtual
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
Descripción
Eje interno sin salida física.
Es el único ajuste válido para los
ejes no asignados. Es decir, lo que
no son servos MECHATROLINK-II
o ejes flexibles.
fig. 30
Generador de perfil
Programa BASIC
.........
.........
MOVE(1000)
.........
.........
Posición solicitada
41
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