Omron Trajexia TJ1-MC04 Manual De Referencia página 44

Filosofía del sistema
Velocidad de MECHATROLINK-II ATYPE=41
Con SERVO = ON, el lazo de velocidad se cierra en la TJ1-MC__.
La referencia de velocidad se envía al servodriver.
Con SERVO = OFF, la referencia de velocidad se envía mediante
el comando S_REF. 0x40000000 significa la velocidad máxima
del servomotor.
Par de MECHATROLINK-II ATYPE=42
Con SERVO = ON, el lazo de par se cierra en la TJ1-MC__.
La referencia de par del servodriver depende del parámetro
FE y la ganancia.
Con SERVO = OFF, la referencia de par se envía directamente
mediante el comando T_REF. 0x40000000 es el par máximo
del servomotor.
Nota
Para monitorizar el par del servo en DRIVE_MONITOR,
defina DRIVE_CONTROL=11.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
fig. 33
TJ1-MC16
SERVO
Lazo de posición Lazo de posición
OFF
+ +
Generador
de perfil
- -
Error de Error de
Posición
seguimiento seguimiento
solicitada
Posición
medida
SERVO SERVO_AXIS (n) = ON/OFF
fig. 34
TJ1-MC16
SERVO
Lazo de posición Lazo de posición
OFF
+ +
Generador
de perfil
- -
Error de Error de
Posición
seguimiento seguimiento
solicitada
Posición
medida
TJ1-ML16 SERVO
S_REF
SERVO
OFF
Comando
Lazo de velocidad
de velocidad
de ML-II
Lazo de par
Comando
de velocidad
E E
TJ1-ML16 SERVO
T_REF
OFF
Comando
Lazo de par
de par
de ML-II
SERVO
Comando
Comando
de par
de par
E E
M M
M M
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