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Filosofía del sistema
•
Ganancia integral
La ganancia integral K
crea una salida O
i
a la suma de los errores de seguimiento que se han producido
durante la operación del sistema.
O
= K
· ΣE
i
i
La ganancia integral puede provocar sobreimpulso (overshoot) y,
por tanto, normalmente sólo se utiliza en sistemas que funcionen
a una velocidad constante o con aceleraciones lentas.
El parámetro de eje de ganancia integral se denomina I_GAIN.
•
Ganancia derivada
La ganancia derivada K
produce una salida O
d
es proporcional al cambio en el error de seguimiento
E y acelera hasta respuesta en los cambios de error
mientras mantiene la misma estabilidad relativa.
O
= K
· ∆E
d
d
La ganancia derivada puede crear una respuesta más suave.
Los valores altos pueden provocar oscilación. El parámetro
de eje de ganancia derivada se denomina D_GAIN.
•
Ganancia de velocidad de salida
La ganancia de velocidad de salida K
O
que es proporcional al cambio en la posición medida
ov
P
y aumenta la amortiguación del sistema.
m
O
= K
· ∆P
ov
ov
m
La ganancia de velocidad de salida puede resultar útil para
suavizar movimientos, pero generará elevados errores de
seguimiento. El parámetro de eje de ganancia de velocidad
de salida se denomina OV_GAIN.
•
Ganancia de realimentación positiva de velocidad
La ganancia de realimentación positiva de velocidad K
una salida O
que es proporcional al cambio en la posición
vff
solicitada P
y minimiza el error de seguimiento a alta velocidad.
d
O
= K
· ∆P
vff
vff
d
El parámetro se puede ajustar para minimizar el error
de seguimiento a una velocidad de máquina constante
después de haber ajustado otras ganancias. El parámetro
de eje de ganancia de realimentación positiva de velocidad
se denomina VFF_GAIN.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
que es proporcional
i
que
d
produce una salida
ov
produce
vff
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