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Filosofía del sistema
2.9
Sistema mecánico
2.9.1
Relación de inercia
La relación de inercia es un criterio de estabilidad. Cuanto mayor
sea la inercia de la carga en relación con la inercia del motor,
menores ganancias se podrán definir en el sistema antes
de alcanzar la oscilación y menor será el rendimiento que
se pude obtener.
Con una relación de 1:30 para servodrivers pequeños
y una relación de 1:5 para servodrivers grandes se puede
lograr la dinámica máxima de la combinación de motor-driver.
2.9.2
Rigidez
Si una máquina es más rígida y menos elástica, se pueden
establecer ganancias mayores sin vibraciones y se puede
alcanzar una dinámica mayor y un error de seguimiento menor.
2.9.3
Frecuencia de resonancia
Un sistema mecánico tiene al menos una frecuencia de resonancia.
Si el sistema mecánico se excita hasta la frecuencia de resonancia,
comienza a oscilar. Para los sistemas Motion Control, lo mejor es
tener los sistemas mecánicos con una frecuencia de resonancia
muy alta, es decir, inercia baja y rigidez alta.
La frecuencia de resonancia del sistema mecánico es el límite
de los ajustes de ganancia.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
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