Tarea Directa - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

6 Funciones del actuador
6.7

Tarea directa

En el estado "Funcionamiento habilitado" (tarea directa) se formula una tarea directamente en los
datos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Los valores nominales se guardan parcialmente
en el PLC.
La función se utiliza en las siguientes situaciones:
– moverse a cualquier posición dentro de la carrera de trabajo.
– si las posiciones de destino son desconocidas durante la planificación o se alteran frecuentemente
(p. ej., muchas posiciones diferentes de la pieza a manipular).
– no es necesario un perfil de posicionamiento mediante el encadenamiento de frases (función G25).
Cuando los breves tiempos de espera no son críticos, puede realizarse un perfil de posic-
ionamiento encadenando las posiciones a través del PLC externo.
Causas de fallos en la aplicación
– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014).
– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software.
Resumen de parámetros e I/Os de la tarea directa
Parámetros involucrados
Especificaciones de
la posición
B.4.12
Definición de
velocidades
B.4.13
Especificaciones
del par
B.4.18
Inicio (FHPP)
Acuse de recibo (FHPP)
Condición previa
1) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal
definitivo.
Tab. 6.13 Parámetros e I/Os de la tarea directa
104
Parámetros
Valor base de la velocidad
Aceleración en tarea directa
Deceleración en tarea directa
Tiempo de filtrado libre de sacudidas
Valor base de la rampa de aceleración
1)
Par nominal
CPOS.START = flanco ascendente: Inicio
CDIR.ABS = posición nominal absoluta/relativa
CDIR.COM1/2 = modo de control (véase la sección 5.3)
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = flanco ascendente: Validación de inicio
SPOS.MOV = 1: El actuador se mueve
Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador de motor en estado "Funcionamiento habilitado"
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
1)
1)
PNU
540
541
542
546
560
1036