Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 32

2 CANopen
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A
través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están
orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Initialisation
Reset Application
Reset Communication
aD
Pre-Operational (7F
aC
aB
Operational (05
Fig. 2.4 Diagrama de fases
Las siguientes órdenes influyen en el estado NMT del controlador de motor:
Transición Significado
3 Start Remote Node
4 Enter Pre-Operational
5 Stop Remote Node
6 Start Remote Node
7 Enter Pre-Operational
8 Stop Remote Node
9 Reset Communication
10 Reset Communication
11 Reset Communication
12 Reset Application
13 Reset Application
14 Reset Application
1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F
controlador de motor.
Tab. 2.16 NMT-State Machine
32
1
aE
2
)
h
3 5
Stopped (04
6
4
)
h
), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el
h
7
)
h
8
CS Estado objetivo
01 Operational
h
80 Pre-Operational
h
02 Stopped
h
01 Operational
h
80 Pre-Operational
h
02 Stopped
h
82 Reset Communication
h
82 Reset Communication
h
82 Reset Communication
h
81 Reset Application
h
81 Reset Application
h
81 Reset Application
h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
aA
aJ
9
05
7F
h
04
05
7F
h
04
1)
1)
1)
1)
1)
1)
h
h
h
h