Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 84

5 Control secuencial y datos I/O
El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionamiento.
Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa
Bit ES
B0 Absoluto/
ABS relativo
B1 Mensaje
COM1
respuesta
modo de
B2
COM2 control
B3 Acuse de
FNUM1 recibo número
B4 de función
FNUM2
B5 Acuse de
FGRP1 recibo grupo
B6 de funciones
FGRP2
B7 Acuse de
FUNC recibo de
función
Tab. 5.23 Byte de estado 3 – Tarea directa
Byte de estado 4 (valor efectivo 1) – Tarea directa
Bit ES
B0 ... 7
Velocidad
Par
–
Tab. 5.24 Byte de estado 4 – Tarea directa
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EN Descripción
Absolute/ = 1:
Relative
= 0:
Control Mode N.º
Feedback 0
1
2
3
Function Sin función, fijo = 0
Number
Feedback
Function Sin función, fijo = 0
Group
Feedback
Function Sin función, fijo = 0
Feedback
EN Descripción
Acuse de recibo dependiente del modo de control
(CDIR.COMx):
Velocity Control de
posición
Torque Modo de fuerza
– Regulación de
velocidad
El valor nominal es relativo al último valor
nominal.
El valor nominal es absoluto.
Bit 2 Bit 1 Modo de control
0 0 Control de posición
0 1 Modo de fuerza (par, corriente)
1 0 Regulación de la velocidad
(número de revoluciones)
1 1 Reservado
Velocidad en porcentaje del valor
base (PNU 540)
Par de giro en porcentaje del par
nominal (PNU 1036)
Sin función, = 0
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español