Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 74

5 Control secuencial y datos I/O
6. Posicionamiento por tarea directa (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3)
Paso/descripción
6.1 Preseleccionar
posición (byte 4) y
velocidad (bytes 5 ... 8)
6.2 Iniciar orden
6.3 Orden en
funcionamiento
6.4 Orden finalizada
1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, S = condición de posicionamiento:
0 = absoluto; 1 = relativo
Tab. 5.10 Bytes de control y de estado "Posicionamiento por tarea directa"
Descripción de Posicionamiento por tarea directa:
(paso 6.1 ... 6.4 secuencia obligatoria)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe
preseleccionarse una posición nominal.
6.1 La posición nominal es transferida en unidades de posición en los bytes 5 ... 8 de la palabra de
salida.
La velocidad nominal es transferida en % del valor base en el byte 4
(0 = ninguna velocidad; 255 = velocidad máx.).
6.2 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma
con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo.
6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV.
6.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.
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Bytes de control (tarea)
Preselección de 0 ... 255 (%)
velocidad
Posición nominal Unidades de
posición
CCON.ENABLE = 1
CCON.STOP = 1
CPOS.HALT = 1
CDIR.ABS = S
CPOS.START = P
CPOS.START = 1
CPOS.START = 0
1)
Bytes de estado (respuesta)
Acuse de recibo
de velocidad
Posición real
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SDIR.ABS
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
1)
0 ... 255 (%)
Unidades de
posición
= 1
= 1
= 1
= S
= 1
= 0
= 1
= 0
= 1
= 0