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Limitación
Todos los ejes principales pueden contar con topes mecánicos móviles para limitar
mecánica móvil
individualmente el área de trabajo de cada eje. Los topes mecánicos se han diseñado
de los ejes
para resistir cualquier colisión incluso a plena carga.
principales
(opción)
Todos los ejes principales pueden contar con interruptores de zona. Los circuitos
Interruptores de
zona en los ejes
dobles de los interruptores de leva se han diseñado para proporcionar la seguridad
principales
personal que exigen las normas aplicables.
(opción)
1.2.3 Internal Safety Concept
Consideraciones
El concepto Internal Safety Concept de la generación de robots Power Robot se basa
generales
en un circuito de dos canales que se controla continuamente. Si cualquiera de los
componentes falla, se interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se apli-
can los frenos.
Categoría de
La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se detecta en la sigu-
seguridad 3
iente operación MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a MOTORES
ON y se indica qué sección presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la cate-
goría 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de los
sistemas de control relacionadas con la seguridad.
Selección del
El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot
modo de
sólo puede utilizarse mediante la unidad de programación, es decir, no se admite el
funcionamiento
uso desde equipos externos.
Velocidad
En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s
reducida
(600 pulg./min.).
La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta),
sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la velocidad de los
equipos montados sobre el robot.
Dispositivo de
Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para
habilitación de
poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa
tres posiciones
en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del
robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o
cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la segu-
ridad durante el uso del robot.
3HAC 14568-1
Rev.6
1 Descripción
1.2.3 Internal Safety Concept
13
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