Configurar La Posición De Destornillador - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

24.15.2. Configurar la Posición de destornillador
1. En Configuración de atornillado, utilice el menú desplegable para seleccionar un PCH
previamente definido
Posición y Orientación se definen de la forma siguiente:
• Configure la Posición como la punta de la herramienta destornillador donde entra en
contacto con el tornillo.
• Configure la Orientación de forma que la dirección Z positiva esté alineada con la
longitud de los tornillos que desee apretar.
Puede visualizar las coordenadas X, Y y Z del PCH seleccionado para confirmar que
coincide con la broca o la boca de la herramienta.
El nodo de programa Atornillado
dirección Z positiva del PCH seleccionado para seguir el tornillo y calcular distancias.
Los valores de Orientación típicos (en notación Vector de rotación [rad]) están ilustrados en la
tabla siguiente.
Eje de atornillado paralelo a la dirección Y
negativa de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección Y
positiva de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección X
positiva de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección X
negativa de la brida de herramienta del robot
Eje de atornillado paralelo a la dirección Z
positiva de la brida de herramienta del robot
UR10e
(consulte 24.2. Configuración de PCH en la
(consulte 23.12.8. Atornillado en la
224
24. Pestaña Instalación
página 207) donde
página 193) utiliza la
Orientación
• RX: 1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: -1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: 0.0000 rad
• RY: 1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: 0.0000 rad
• RY: -1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
Orientación
• RX: 0.0000 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
Manual de usuario