Movimiento Libre - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

19. Inicio rápido

19.7. Movimiento libre

Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico hasta las posiciones y/o poses
deseadas. A medida que el brazo robótico en Movimiento libre se acerca a un límite o plano
predefinido (consulte
NOTA
El LED de la barra de estado del panel de Movimiento libre indica:
• Cuando una o más juntas se aproximan a sus límites de junta.
• Cuando la posición del brazo robótico se aproxima a una singularidad. La
resistencia aumenta a medida que el robot se aproxima a la singularidad, lo
que lo hace sentir más pesado de mover.
Puede bloquear uno o más de los ejes para permitir que el PCH se mueva en una dirección en
particular, tal como se define en la siguiente tabla.
Todos los ejes
están libres
Plano
Traducción
Giro
ADVERTENCIA
Si mueve el brazo robótico a través de algunos ejes con una herramienta
acoplada podría generar un punto de pinzamiento.
Puede activar Movimiento libre de las formas siguientes:
• Utilizar el botón Movimiento libre.
• Utilice el botón Movimiento libre en la pantalla de la pestaña Mover (consulte
Movimiento libre en la
Manual de usuario
21.11. Planos en la página 119), la resistencia aumenta.
Se permite el movimiento a través de todos los ejes.
Solo se permite el movimiento a través de los ejes X e Y.
Se permite el movimiento a través de todos los ejes, sin rotación.
Se permite el movimiento a través de todos los ejes, en un movimiento
esférico, alrededor del PCH.
página 242).
103
25.2.4.
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