Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 32

Función de seguridad
Parada de emergencia
Parada de seguridad
Límite de posición de junta
Límite de velocidad de junta
Planos de seguridad
Orientación herramienta
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo de parada
Límite de distancia de parada
Safe Home
ADVERTENCIA
Hay dos excepciones a la función de limitación de fuerza que es importante tener
en cuenta al diseñar una aplicación (figura 4.1). Cuando el robot se extiende, el
efecto de articulación de rodilla puede causar fuerzas elevadas en dirección
radial (alejándose de la base), pero, al mismo tiempo, velocidades bajas. De
forma similar, el brazo de apalancamiento corto, cuando la herramienta/efector
final está cerca de la base y se mueve alrededor de la base, puede causar
fuerzas elevadas a velocidades bajas. Los peligros de enganche pueden evitarse
eliminando obstáculos en estas zonas, colocando el robot de otra forma o
utilizando una combinación de planos de seguridad y límites de eje para eliminar
el peligro impidiendo que el robot se mueva hacia esta región de su espacio de
trabajo.
ADVERTENCIA
Si el robot se utiliza en aplicaciones con guía manual y movimientos lineales, el
límite de la velocidad debe establecerse como máximo en 250 mm/s para la
herramienta/efector final y codo salvo que una evaluación de riesgos demuestre
que las velocidades superiores son aceptables. Esto evitará los movimientos
rápidos del codo robótico cerca de las singularidades.
UR10e
Tolerancia Nivel de rendimiento
– d
– d
5 ° d
1.15 °/s d
40 mm d
3 ° d
50 mm/s d
25 N d
3 kg m/s d
10 W d
50 ms d
40 mm d
1.7 ° d
20
3. Interfaces y funciones de seguridad
Categoría
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Manual de usuario