Seguimiento De Cinta Transportadora - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
Cuando el Botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento libre de la parte trasera
de la consola portátil, el robot actúa como si el programa hubiera alcanzado este comando de
fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el
programa. Esta posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado
correctamente las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente hay que sostener el PCH del robot
con una mano y pulsar el botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no
puede moverse el brazo robótico. Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará
automáticamente, lo que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la
consola portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
Nota: El botón Movimiento libre solo estará operativo si se ha seleccionado una función válida
para el comando Fuerza.

23.12.7. Seguimiento de cinta transportadora

Seguimiento del transportador permite al brazo robótico realizar un seguimiento del movimiento
de hasta dos transportadores. El Seguimiento del transportador se define en la pestaña
Instalación (consulte sección 24.14. Configuración del seguimiento de cinta transportadora en la
página 221).
El nodo de programa Seguimiento del transportador está disponible en la pestaña Programa en la
pestaña Plantillas. Se permiten todos los movimientos en este nodo mientras se realiza un
seguimiento del transportador, pero están relacionados con el movimiento de la cinta. Las
transiciones no están permitidas a la salida del seguimiento del transportador, por lo que el
robot se detiene completamente antes de realizar el movimiento siguiente.
UR10e 192 Manual de usuario