Selección De Valores De Fuerza; Límites De Velocidad; Ajustes De Fuerza De Prueba - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
movimiento del PCH. El eje x del marco de tarea será la proyección de la dirección del
movimiento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada.
El eje Y será perpendicular al movimiento del brazo robótico, y estará en el plano X-Y de la
función seleccionada. Esto puede resultar útil al desbarbar a lo largo de una trayectoria
completa donde haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Nota: cuando el brazo robótico no se está moviendo: si se entra en modo de fuerza con el
brazo robótico quieto, no habrá ejes conformes hasta que la velocidad del PCH sea
superior a cero. Si posteriormente, aún en modo de fuerza, el brazo robótico vuelve a estar
quieto, el marco de tarea tendrá la misma orientación que la última vez que la velocidad
del PCH fue mayor que cero.
En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecución en la
pestaña Gráficos (consulte
funcionando en modo de fuerza.
23.12.4. Selección de valores de fuerza
• El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes conformes, y el brazo
robótico ajusta su posición para alcanzar la fuerza seleccionada.
• Para los ejes no conformes, el brazo robótico seguirá la trayectoria definida por el
programa.
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de
rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
NOTA
Debe realizar lo siguiente:
• Use la función de script get_tcp_force() en una SubTarea separada
para leer la fuerza y el par de torsión actuales.
• Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presión actuales son
inferiores a los solicitados.
23.12.5. Límites de velocidad
Se puede configurar la velocidad cartesiana máxima para los ejes conformes El robot se mueve
a esta velocidad en control de fuerza, siempre que no entre en contacto con un objeto.

23.12.6. Ajustes de fuerza de prueba

El botón de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la función del botón
Movimiento libre en la parte trasera de la Consola portátil entre modo de movimiento libre
normal y prueba del comando de fuerza.
Manual de usuario
23.8. Pestaña Gráficos en la
191
página 144), cuando el robot está
UR10e