Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 196

3. Seleccione Capas en el árbol de programa. En la pantalla Capas, seleccione entre qué
capas desea que vayan los separadores (los separadores se colocan automáticamente
entre cada capa).
4. Pulse el nodo Separador en el árbol de programa. Pulse Definir separador para enseñar la
posición del separador.
5. Elija entre utilizar la opción predeterminada (A) Asistente de separador, o (B) Configurar
manualmente la secuencia de separador. A continuación, se muestran las instrucciones
para cada opción.
Cuando se haya completado el asistente, o si cancela el asistente, aparecerá una plantilla en el
árbol de programa en Acción de separador. Además de la carpeta Acción de herramienta en el
nodo Acción de separador, puede seleccionar una de las siguientes carpetas:
• Coger separador para programar al robot para que coja separadores para el paletizado
• Soltar separador para soltar separadores para despaletizado
(A) Asistente de separador
1. Pulse el nodo Acción de Separador en el árbol de programa.
2. En la pantalla Acción de separador, pulse Siguiente.
3. Pulse el botón Mover aquí y mantenga pulsado el botón Auto o utilice el botón Manual para
mover el robot al punto de separador. Pulse el botón Continuar. Pulse Siguiente.
4. Pulse Ajustar punto de paso para enseñar el punto de paso de acercamiento (consulte
23.10.1. Movimiento en la
5. Repita el paso 3.
6. Pulse Ajustar punto de paso para enseñar el punto de paso de salida (consulte
Movimiento en la
7. Pulse Finalizar.
8. Ahora puede añadir los nodos de acción adecuados en las carpetas Coger separador,
Soltar separador y Acción de herramienta en el árbol de programa.
(B) Configuración manual
1. Pulse el nodo Acción de Separador en el árbol de programa.
2. En la pantalla de inicio de Acción de separador, pulse Configuración manual.
3. Mueva el robot al punto de separador pulsando Mover al punto de separador.
4. Pulse en el nodo Acercamiento en el árbol de programa para enseñar al robot el punto de
paso de acercamiento (consulte
5. Pulse en el nodo Acción de separador en el árbol de programa. Repita el paso 3.
6. Pulse en el nodo Salir en el árbol de programa para enseñar al robot el punto de paso de
UR10e
página 146). Pulse Siguiente.
página 146). Pulse Siguiente.
23.10.1. Movimiento en la página 146).
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23. Pestaña Programa
23.10.1.
Manual de usuario