Secuencia Coger/Colocar; Fuerza - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa

Secuencia Coger/Colocar

La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial realizada en cada
posición de apilamiento, similar a la operación Palé.

23.12.3. Fuerza

En el espacio de trabajo del robot, el Modo de fuerza permite la conformidad y la fuerza en ejes
seleccionables. Todos los movimientos del brazo robótico debidos a un comando de fuerza
estarán en modo de fuerza. Cuando el brazo robótico se mueve en modo de fuerza, es posible
seleccionar uno o más ejes en los que el brazo robótico ofrece conformidad. El brazo robótico es
conforme con el medio ambiente junto con ejes conformes. Esto quiere decir que el brazo
robótico ajusta automáticamente su posición para lograr la fuerza deseada. También es posible
hacer que el propio brazo robótico aplique una fuerza a su entorno, por ejemplo a una pieza.
El modo de fuerza es idóneo para aplicaciones en las que la posición real del PCH a lo largo de
un eje predefinido no sea importante, pero que, en cambio, se requiera una fuerza deseada a lo
largo de dicho eje. Por ejemplo si el PCH del robot se mueve por una superficie curva, empuja
una pieza o tira de ella. El modo de fuerza también permite aplicar determinados pares de
torsión alrededor de ejes predefinidos.
Nota: si no se encuentran obstáculos en un eje en el que se haya establecido una fuerza
diferente a cero, el brazo robótico intenta acelerar a lo largo de dicho eje.
Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover el
robot a lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza garantiza que el brazo robótico
siga aproximándose a la fuerza especificada.
NOTA
Si existe un nodo Fuerza dentro de un Si, Entonces si o Bucle, y la opción
Comprobar continuamente expresión está seleccionada, puede añadir un script
modo terminar_fuerza_() al final de la expresión para salir del control de fuerza.
ADVERTENCIA
1. Evite una desaceleración alta justo antes de pasar a modo de fuerza.
2. Evite una aceleración alta en modo de fuerza, dado que reduce la precisión
del control de fuerza.
3. Evite movimientos paralelos a ejes conformes antes de pasar al modo de
fuerza.
Manual de usuario 189 UR10e