Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 167

23. Pestaña Programa
se converge en torno a wp_2 en este ejemplo. Existen dos posiciones finales posibles, y para
determinar cuál es el siguiente punto de paso hacia el que realizar la transición, el robot ya debe
haber evaluado la lectura actual de la entrada_digital[1] al entrar en el radio de transición. La
consecuencia de esto es más perceptible cuando se converge en torno a WP_2 en este ejemplo.
Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el siguiente punto de paso
hacia el que realizar la transición, el robot ya debe haber evaluado la lectura actual de la
entradadigital[1] al entrar en el radio de transición. Eso quiere decir que la expresión if...then (u
otras instrucciones necesarias para determinar el punto de paso siguiente, p. ej. puntos de paso
variables) se evalúa antes de que realmente alcancemos WP_2 , algo poco lógico si se observa
la secuencia de programa. Si un punto de paso es un punto de parada y viene seguido por unas
expresiones condicionales que determinan el siguiente punto de paso (p. ej. el comando de E/S),
estas se ejecutan cuando el brazo robótico se para en el punto de paso.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
12.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_
F_1 y WP_F_2, en función de una expresión condicional. La expresión condicional if se
evalúa cuando el brazo robótico entra en la segunda transición (*).
Manual de usuario
WP_I
WP_2
WP_F_1
155
WP_1
*
WP_F_2
UR10e