Atornillar Hasta - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
PRECAUCIÓN
Coloque la broca del destornillador sobre el tornillo antes de iniciar un
programa de atornillado. Ejercer cualquier fuerza sobre el tornillo puede
afectar al resultado del programa de atornillado.
• Velocidad: Seleccione una Velocidad de herramienta y una Aceleración fijas para que el
robot siga el tornillo.
• Expresión: Similar al comando If
Expresión para describir la condición bajo la cual el robot sigue el tornillo.

23.12.9. Atornillar hasta

El nodo de programa Atornillar incluye un nodo Hasta "hasta éxito" obligatorio que define los
criterios de parada para el proceso de atornillado.
Puede definir los siguientes criterios de parada:
• Éxito: El atornillado continua hasta que se detecta que se ha completado mediante la
opción que selecciona. Solo puede añadir una condición de logro.
• Error: El atornillado continua hasta que se detecta un error utilizando su opción u opciones
seleccionadas. Puede añadir varias condiciones de error.
Manual de usuario
(consulte23.11.2. If en la
195
página 169), seleccione
UR10e