Retroceder Hasta Un Contacto - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa

Retroceder hasta un contacto

Use el ajuste Retraer hasta contacto para que el robot vuelva al punto inicial de contacto. Puede
configurar un movimiento inverso adicional para hacer que el robot se mueva libre de contacto o
hacia un contacto. Esto resulta útil si tiene una pinza que necesita espacio libre para moverse o
si hace falta realizar una acción de sujeción.
Acción
Añadir una Acción permite añadir un nodo del programa si se cumple una condición Hasta
específica. Por ejemplo, Hasta contacto de herramienta puede activar la acción de agarrar de
una pinza. Si no se define ninguna Acción, entonces la ejecución del programa pasa al siguiente
nodo de programa en el Árbol de programas.
UR10e 162 Manual de usuario