Señales De Salida - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

Reducido. El sistema de seguridad garantiza que el robot se encuentra dentro de los límites
del modo Reducido menos de 0,5 s después de que se activen las entradas. Si el brazo
robótico continúa incumpliendo alguno de los límites del modo Reducido, realiza una parada
de categoría 0. La transición al modo Normal se produce de la misma forma. Nota: tenga en
cuenta que los planos activadores también pueden provocar una transición al modo
Reducido.
Dispositivo activador de tres posiciones
En modo manual, se debe pulsar el dispositivo activador de tres posiciones para mover el
robot.
Modo operativo
Una vez definida, esta entrada se puede utilizar para alternar entre modo automático y modo
manual (consulte
Restablecimiento de protección
Cuando se produce una parada de seguridad, este resultado garantiza que el estado de
Parada de seguridad se mantiene hasta que se active un restablecimiento.
Parada de protección de modo automático
Una vez configurada, una Parada de protección de modo automático realiza una parada de
protección cuando las clavijas de entrada están bajas y SOLO cuando el robot se encuentra
en modo automático.
Restablecimiento de protección de modo automático
Cuando se produce una Parada de protección de modo automático, el robot permanece en
parada de protección en modo automático hasta que un flanco ascendente en las clavijas de
entrada activen un restablecimiento.
ADVERTENCIA
• Si deshabilita la entrada de restablecimiento de protección
predeterminada, el brazo del robot deja de estar sometido a una parada de
seguridad en cuanto la entrada es alta. Se reanuda únicamente el programa
pausado por la parada de seguridad.
• Al igual que el restablecimiento de protección, si se deshabilita el
restablecimiento de protección de modo automático, el brazo del robot deja
de estar sometido a una parada de protección de modo automático cuando
la entrada de la parada de protección de modo automático es alta. Se
reanuda únicamente el programa pausado por la parada de protección de
modo automático.
21.16.2. Señales de salida
Puede aplicar las siguientes funciones de seguridad para señales de salida. Todas las señales
vuelven a ser bajas cuando termina el estado que activó la señal alta:
Parada de emergencia del sistema
UR10e
20.1. Modos operativos en la página 109).
128
21. Configuración de seguridad
Manual de usuario