Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 50

Todas las E/S de seguridad están en pares (redundantes) y deben mantenerse como dos ramas
separadas. Un único fallo no provoca la pérdida de la función de seguridad.
Existen dos tipos de entrada de seguridad permanente:
• Parada de emergencia del robot solo para equipo de parada de emergencia
• Parada de seguridad para dispositivos de protección
A continuación se muestra la diferencia funcional.
El robot deja de moverse
Ejecución de programa
Fuerza motriz
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicialización
Categoría de parada (IEC 60204-
1)
Nivel de rendimiento de
función de monitoreo (ISO 13849-
1)
Utilice las E/S configurables para configurar funciones de E/S de seguridad adicionales, por
ejemplo, la salida de parada de emergencia. La configuración de un conjunto de E/S
configurables para funciones de seguridad se realiza a través de la IGU (ver
de PolyScope en la página 93).
UR10e
Parada de emergencia
Sí
Pausas
Apagar
Manual
Poco frecuente
Solo liberación de
frenos
1
PLd
38
6. Interfaz eléctrica
Parada de seguridad
Sí
Pausas
Encender
Automático o manual
De todos los ciclos a poco
frecuente
No
2
PLd
parte Parte II Manual
Manual de usuario