Punto De Paso Fijo; Enseñar Puntos De Paso; Uso De Puntos De Paso - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa

23.10.2. Punto de paso fijo

Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante
del programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para enseñar un
punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
Enseñar puntos de paso
Se utiliza el término enseñar para mostrar al robot cómo ubicar el PCH para una función de una
aplicación. Para enseñar un punto de paso a un robot, siga las instrucciones siguientes:
1. En la pestaña Programa, introduzca un Nodo de movimiento.
2. En el Nodo de movimiento, utilice el menú desplegable Ajustar PCH para ajustar el PCH.
3. En el Nodo de movimiento, utilice el menú desplegable Función para ajustar una función.
4. En el Nodo de punto de paso, utilice Modo de enseñanza o Colocar para colocar el robot en
la configuración que desee.

Uso de puntos de paso

El uso de un punto de paso permite aplicar la relación enseñada entre la función y el PCH a la
situación actual. La relación entre la función y el PCH, aplicada a la función seleccionada
actualmente, archiva la ubicación de PCH deseada. Posteriormente, el robot determina cómo
colocarse para permitir que el PCH activo actual alcance esa posición PCH. Para utilizar un
punto de paso, siga las instrucciones siguientes:
Manual de usuario 151 UR10e