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7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
7.16.3.1 Externally Guided Motion [3124-1]
7.16.3 Externally Guided Motion
7.16.3.1 Externally Guided Motion [3124-1]
Generalidades
La opción Externally Guided Motion (EGM) ofrece tres características diferentes:
Características
La opción Externally Guided Motion de RobotWare permite el acceso a:
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•
EGM Position Stream está disponible solamente para la entrada a través de
los zócalos UDP. Ofrece la posibilidad de enviar periódicamente datos de
posición, planificados y reales, de la unidad mecánica (por ej.: robot,
posicionador, Track Motion ...) desde el controlador del robot a un dispositivo
externo. El contenido del mensaje está determinado por la definición del
archivo egm.proto de Google Protobuf. El canal de comunicación cíclica
(UDP) se puede ejecutar en el entorno de red de alta prioridad del controlador
del robot, lo que asegura un intercambio de datos estable hasta 250 Hz.
•
EGM Position Guidance ha sido diseñado para usuarios avanzados y
proporciona una interfaz de bajo nivel al controlador del robot, evitando la
planificación de la trayectoria que puede usarse cuando se requiere una
elevada rapidez de reacción a los movimientos del robot. EGM puede usarse
para leer posiciones desde el sistema de movimiento y escribir posiciones
en él a una velocidad alta, cada 4 ms con un retardo de control de 10–20 ms
según el tipo de robot. Las referencias pueden especificarse mediante valores
de eje o valores cartesianos. Los datos cartesianos pueden hacer referencia
a cualquier objeto de trabajo para los robots.
•
EGM Path Correction permite al usuario corregir una trayectoria programada
del robot. El dispositivo o sensor que se usa para medir la trayectoria real
debe estar montado en la brida de la herramienta y se debe poder calibrar
el bastidor del sensor.
Las correcciones se realizan en el sistema de coordenadas de la trayectoria,
que obtiene el eje X de la tangente de la trayectoria, el eje Y es el producto
cruzado de la tangente de la trayectoria y la dirección Z del bastidor de la
herramienta activa, y el eje Z es el producto cruzado del eje X y el eje Y.
EGM Path Correction debe comenzar y finalizar en un punto fino. Las
mediciones del sensor pueden suministrase en múltiplos de
aproximadamente 48 ms.
•
Instrucciones para iniciar y detener EGM Position Stream.
•
Instrucciones para configurar, activar y restablecer EGM Position Guidance.
•
Instrucciones para configurar, activar y restablecer EGM Path Correction.
•
Instrucciones para iniciar los movimientos de EGM Position Guidance,
sincronizados con la ejecución de RAPID o no y detenerlos.
•
Instrucciones para realizar movimientos de EGM Path Correction.
•
Una función para recuperar el estado actual de EGM.
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Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
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