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7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
7.10.1.1.3 Motion Process Mode
7.10.1.1.3 Motion Process Mode
Generalidades
La finalidad de Motion Process Mode es simplificar el ajuste específico de
aplicaciones, es decir, optimizar el rendimiento del robot para una aplicación
específica.
En la mayoría de aplicaciones, el modo predeterminado es la mejor opción.
Modos de proceso de movimiento disponibles
Un modo de proceso de movimiento consta de un conjunto específico de
parámetros de ajuste para un robot. Cada conjunto de parámetros de ajuste, es
decir, cada modo, optimiza el ajuste del robot para una clase de aplicaciones
específica.
Están predefinidos los siguientes modos:
Hay además cuatro modos disponibles para el ajuste del usuario específico de
aplicaciones:
Selección de modo
El modo predeterminado se selecciona automáticamente y puede cambiarse
modificando el parámetro de sistema Use Motion Process Mode del tipo Robot.
El cambio del Motion Process Mode desde RAPID solo es posible si la opción
Advanced Robot Motion está instalada. El modo solo puede modificarse con el
robot en reposo; de lo contrario, se impone un punto fino.
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124
Nota
Esta funcionalidad se incluye en la opción Advanced robot motion. Consulte
Advanced robot motion [3100-1] en la página
•
Optimal cycle time mode – Este modo proporciona el tiempo de ciclo más
breve posible y normalmente es el modo predeterminado.
•
Accuracy mode – este modo mejora la exactitud de la trayectoria. El tiempo
de ciclo será ligeramente mayor en comparación con Optimal cycle time
mode. Esta es la opción recomendada para mejorar la precisión de trayectoria
de robots pequeños y medianos.
•
Low speed accuracy mode – este modo mejora la exactitud de la trayectoria.
El tiempo de ciclo será ligeramente mayor en comparación con Accuracy
mode. Esta es la opción recomendada para mejorar la precisión de trayectoria
de robots grandes.
•
Low speed stiff mode: este modo se recomienda para aplicaciones de
contacto en las que es importante una máxima rigidez del servo. También
puede usarse en algunas aplicaciones de baja velocidad en las que se desea
un mínimo de vibraciones en la trayectoria. El tiempo de ciclo es mayor
comparado con Low speed accuracy mode.
•
MPM User mode 1 – 4
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119.
Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
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