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Rendimiento
WristMove resulta especialmente útil a la hora de cortar orificios pequeños o
realizar otros movimientos similares con radios de hasta 25 mm. Para estos tipos
de movimiento puede esperarse una exactitud de aproximadamente ±0,1 mm
utilizando WristMove a velocidades normales de corte. Esta exactitud es la
desviación radial existente entre el movimiento real y el círculo programado. Sin
embargo, exige un uso cuidadoso de la opción WristMove (consulte Operating
manual - OmniCore para obtener más información y la instrucción CirPathMode
descrita en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID). Recuerde que incluso con un uso cuidadoso, no existe ninguna garantía
de que se consigan siempre trayectorias "perfectas".
WristMove puede mejorar potencialmente el tiempo de ciclo dado que un
movimiento con WristMove es más rápido que un movimiento correspondiente
sin interpolación WristMove. El motivo es que es necesario mover un peso inferior
del robot para conseguir el movimiento.
Requisitos
Esta opción no requiere hardware ni software adicional.
Instrucciones de RAPID
Esta opción no incluye instrucciones de RAPID.
El cambio del modo de interpolación se realiza cambiando los valores de los
parámetros de la instrucción CirPathMode de RAPID.
Limitaciones
Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
•
WristMove no puede usarse si el objeto de trabajo está en movimiento.
•
WristMove no puede usarse si el robot está montado sobre un track en
movimiento.
•
Sólo puede usar instrucciones de movimiento que impliquen arcos circulares,
es decir, MoveC, TrigC, CapC, etc.
•
Al cortar orificios u otras formas, los contornos serán cónicos en función del
movimiento del robot y de la distancia existente entre la herramienta y el
objeto de trabajo.
•
La altura de la herramienta respecto a la superficie y la distancia hasta el
punto de corte variará durante el corte debido a que sólo se mueven dos
ejes.
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7.10.1.1.2 WristMove
Continuación
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