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Rendimiento
Con Advanced Shape Tuning, normalmente es posible reducir una desviación de
trayectoria de 0,5 mm a aproximadamente 0,1 mm. Sin embargo, para conseguirlo
se requiere un ajuste cuidadoso del nivel de fricción (consulte Operating
manual - OmniCore para conocer el procedimiento de ajuste, además de la
instrucción TuneServo que se describe en Manual de referencia
técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID). Recuerde que incluso
con un ajuste cuidadoso, no existe ninguna garantía de que se consigan siempre
trayectorias "perfectas".
Requisitos
Esta opción no requiere hardware ni software adicional.
Instrucciones de RAPID
Instrucciones de RAPID incluidas en esta opción:
Instrucción
FricIdInit
FricIdEvaluate
FricIdSetFricLevels
El cambio del ajuste desde RAPID se realiza mediante parámetros estándar.
Instrucción
TuneServo
Limitaciones
Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
Descripción
Una instrucción para iniciar la identificación del nivel de fricción
Una función que devuelve el nivel de fricción que ha producido
los mejores resultados
Una instrucción para establecer niveles de fricción
Descripción
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos
de datos de RAPID
•
La secuencia de movimientos para la cual se realiza el ajuste de la fricción
debe comenzar y terminar en un punto fino.
•
El proceso de ajuste requiere aproximadamente 15 iteraciones del movimiento
por cada eje.
•
La secuencia de movimientos ejecutada entre FricIdInit y
FricIdEvaluate no puede durar más de 4 segundos.
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7.10.1.1.1 Advanced Shape Tuning
Continuación
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