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4 Sistema de controlador
4.4 Movimiento del robot
Continuación
Sistema
Servo suave
Movimiento
gestión de singularidades
Supervisión del movimien-
to
Inercia elevada
Identificación de carga
38
Descripción
El servo suave (que permite que las fuerzas externas den lugar
a desviaciones respecto de la posición programada) puede
usarse como alternativa a un funcionamiento mecánico estricto
en el caso de los trabajos con pinzas, en los que pueden
existir imperfecciones en los objetos procesados.
Cualquier motor (también los adicionales) puede ponerse en
el modo de servo suave, lo que significa que adoptará un
comportamiento similar al de un resorte.
Es posible hacer funcionar manualmente el robot mediante
uno de los métodos siguientes:
•
•
•
Es posible seleccionar el tamaño de los pasos del movimiento
incremental. El movimiento incremental puede usarse para
posicionar el robot con una gran precisión, dado que el robot
se desplaza una distancia corta cada vez que se acciona el
joystick.
Durante el funcionamiento manual, la posición actual del robot
y de los ejes adicionales puede verse en el FlexPendant.
El robot puede atravesar de una forma controlada los puntos
singulares, es decir, puntos en los que coinciden dos ejes.
El comportamiento del sistema de movimiento se monitoriza
continuamente en cuanto a su posición y nivel de velocidad,
para detectar situaciones anormales y detener rápidamente el
robot en caso de cualquier anomalía. Es opcional una función
de monitorización más, la detección de colisiones, consulte la
opción
Un efecto secundario del concepto del modelo dinámico es
que el sistema admite inercias de carga muy elevadas, adap-
tando automáticamente el rendimiento a un nivel adecuado.
En el caso de los objetos flexibles de gran tamaño, es posible
optimizar el ajuste del servo para reducir al mínimo la oscilación
de la carga.
El robot puede identificar automáticamente las propiedades
de carga y con ello garantiza un modelo dinámico correcto en
el sistema de brazos en su conjunto. Esto da lugar a un rendi-
miento y una vida útil óptimos sin necesidad de complicados
cálculos manuales ni mediciones. La identificación de cargas
está disponible para la mayoría de los robots. Para obtener
más información, consulte Operating manual - OmniCore.
También es posible ajustar los parámetros de la rigidez de
montaje para compensar un bastidor de montaje no rígido.
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Eje por eje, es decir un eje cada vez.
Linealmente, es decir que el TCP se mueve siguiendo
una trayectoria lineal (respecto de uno de los sistemas
de coordenadas mencionados anteriormente).
Reorientado alrededor del TCP
Collision detection [3107-1] en la página
Especificaciones del producto - OmniCore V line
132.
3HAC074671-005 Revisión: B
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