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7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
7.10.1.1.2 WristMove
7.10.1.1.2 WristMove
Generalidades
WristMove es un método de interpolación que sólo utiliza dos ejes para realizar
el movimiento. Ofrece resultados favorables en aplicaciones en las que es necesario
aumentar la exactitud de las formas pequeñas, por ejemplo en las aplicaciones
de corte. En formas como los orificios pequeños, los efectos de fricción de los
ejes principales (ejes 1-3) del robot pueden dar lugar a desviaciones de la
trayectoria. WristMove es un método que limita el movimiento de los ejes para
usar únicamente dos ejes de la muñeca, reduciendo con ello los efectos de fricción
sobre la trayectoria. Además, los movimientos realizados con una interpolación
WristMove son más rápidos que el movimiento correspondiente sin WristMove,
dado que requiere desplazar un menor peso del robot. El usuario puede definir
qué par de ejes debe usarse para cada movimiento específico.
Características
Aplicación
WristMove es una opción que puede usarse en aplicaciones de corte, como corte
con láser, corte por chorro de agua, acanalado, etc. para aumentar la exactitud en
las formas pequeñas. Esta solución es una característica de software flexible y
fácil de usar que puede aplicarse en cualquier aplicación en la que el robot necesite
realizar movimientos con formas pequeñas.
Esta opción puede ayudar a reducir las desviaciones de la trayectoria hasta en un
50% o más en circunstancias favorables.
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Nota
Esta funcionalidad se incluye en la opción Advanced robot motion. Consulte
Advanced robot motion [3100-1] en la página
•
Un método de interpolación para usar sólo un par de dos ejes. Combinaciones
permitidas: Eje 5/Eje 6, Eje 4/Eje 5 o Eje 4/Eje 6
•
Compatibilidad con cualquier forma compuesta de arcos circulares y líneas,
por ejemplo orificios, ranuras, rectángulos, etc.
•
Aproximación - Alejamiento -> cualquier forma
•
Activación del modo de interpolación antes de la generación de las formas
•
Se utiliza junto con la instrucción de RAPID CirPathMode e instrucciones
de movimiento para arcos circulares, es decir, MoveC, TrigC, CapC, etc.
•
Se pueden obtener segmentos de línea recta utilizando MoveC con objetivos
colineales.
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119.
Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
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