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Aplicación
La finalidad de EGM Position Stream es suministrar al equipo externo las posiciones
actuales y planificadas de las unidades mecánicas controladas por el controlador
del robot.
Algunos ejemplos de aplicaciones son:
La finalidad de EGM Position Guidance es utilizar dispositivos externos para
generar datos de posición de uno o varios robots. Los robots se moverán a la
posición indicada.
Algunos ejemplos de aplicaciones son:
La finalidad de EGM Path Correction es utilizar dispositivos externos montados
en un robot para generar datos de corrección de trayectoria para uno o varios
robots. Los robots se moverán por la trayectoria corregida, que equivale a la
trayectoria programada con las correcciones de medición añadidas.
Algunos ejemplos de aplicaciones son:
Rendimiento
EGM Position Stream puede usarse para leer posiciones desde el sistema de
movimiento y escribir posiciones en él a una velocidad alta, cada 4 ms.
EGM Position Guidance puede usarse para leer posiciones desde el sistema de
movimiento y escribir posiciones en él a una velocidad alta, cada 4 ms, con un
retardo de control de 10–20 ms según el tipo de robot.
EGM Path Correction puede gestionar mediciones a una velocidad de 48 ms
aproximadamente.
Requisitos
Dispositivos externos que se comunican con el controlador a través de señales
analógicas, señales de grupo o un enlace Ethernet (UDP). En el caso del enlace
Ethernet, se utiliza el protocolo de la aplicación (UdpUc – UDP UniCast).
Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
•
Parámetros del sistema para configurar EGM y definir valores
predeterminados.
•
Asistencia de Absolute Accuracy.
•
Soldadura láser, en la que el cabezal láser controla el haz de láser
dinámicamente.
•
Cualquier equipo montado en un robot que controla el TCP del robot con un
controlador externo.
•
Colocación de un objeto (p. ej., una puerta o ventanilla de un coche) en una
ubicación (p. ej., la carrocería del coche) indicada por un sensor externo.
•
Recogida de objetos en recipientes (bin picking). Recoge objetos de un
recipiente con ayuda de un sensor externo que identifica el objeto y su
posición.
•
Seguimiento de cordones.
•
Seguimiento de objetos que se mueven cerca de una trayectoria conocida.
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7.16.3.1 Externally Guided Motion [3124-1]
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Continuación
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