Byte De Control 2 (Cpos) - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

1. Datos E/S y control secuencial

1.5.2 Byte de control 2 (CPOS)

Byte de control 2 (CPOS)
Bit ES
B0 Pausa
HALT
B1
Iniciar tarea
de posicio-
START
nado
B2 Iniciar reco-
rrido de refe-
HOM
rencia
B3 Jog positivo
JOGP
B4 Jog negativo
JOGN
B5 Programar
valor por
TEACH
teach-in
B6 Borrar reco-
rrido rema-
CLEAR
nente
B7 –
–
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
EN Descripción
Halt = 1: Pausa no activa.
= 0: Pausa activada (no cancelar rampa de emergencia
+ tarea de posicionado). El eje se detiene con una
rampa de frenado definida, la tarea de posicio-
nado permanece activa (con B6 puede eliminarse
el recorrido remanente).
Start Positio- Con un flanco ascendente se aceptan los datos de
ning Task referencia actuales y empieza el posicionado (también,
p. ej., registro 0 = recorrido de referencia).
Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe-
rencia con los parámetros ajustados.
Jog positiv El actuador se mueve a la velocidad o al número de
revoluciones especificados en dirección hacia unos
valores reales mayores mientras el bit esté activo.
El movimiento empieza con un flanco ascendente y
termina con un flanco descendente.
Jog negativ El actuador se mueve a la velocidad especificada o con
el número de revoluciones definido en dirección hacia
unos valores reales menores; véase B3.
Teach Actual Con un flanco descendente, el valor real actual de la
Value posición se transfiere al registro de valores nominales
del registro de posicionado actualmente direccionado;
véase la sección 2.5.
El destino programado por teach-in se especifica con
PNU 520. El tipo es determinado por el byte de estado
del registro (RSB).
Véase también la sección 2.5.
Clear Remai- En el estado "Halt", un flanco ascendente provoca que
ning Position se borre la tarea de posicionado y realiza la transición
al estado "Preparado" (Ready).
– Reservado; debe ser 0.
El CPOS controla las tareas de posicionado en los modos de
funcionamiento FHPP "Selección de registro" y "Tarea di-
recta" en cuanto se desbloquea el actuador.
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