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Festo CMMD-AS Serie manuales disponible para descarga gratuita en PDF: Manual Del Usuario, Manual Montaje
Festo CMMD-AS Serie Manual Del Usuario (260 páginas)
Controlador del motor
Marca:
Festo
| Categoría:
Controladores
| Tamaño: 1.42 MB
Tabla de contenido
Índice
5
Tabla de Contenido
5
Contenido y Medidas Generales de Seguridad
10
Uso Previsto
11
Indicaciones de Seguridad
12
Destinatarios
13
Asistencia Técnica
13
Instrucciones Importantes para el Usuario
14
Categorías de Riesgo
14
Señalización de la Información Especial
15
Información sobre la Versión
16
Controladores
16
Observación
16
Términos y Abreviaciones
17
Significado
17
Tab. 0/2: Índice de Términos y Abreviaciones
19
Datos E/S y Control Secuencial
21
Características Principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
23
Valor de Referencia (Modos de Funcionamiento FHPP)
25
Conmutación del Modo de Funcionamiento FHPP
25
Selección de Frase
26
Tarea Directa
27
Estructura de Datos E/S
28
Concepto
28
Asignación de Los Datos I/O en CMMD
29
Datos de E/S en Los Diferentes Modos de Funcionamiento FHPP (Vista de Control)
30
Selección de Registro
30
Datos E/S Adicionales de 8 Bytes para la Parametrización Según FPC (Véase la Sección 5.1)
30
Asignación de Bytes de Control y de Bytes de Estado (Resumen)
31
Descripción de Los Bytes de Control
32
Byte de Control 1 (CCON)
32
Byte de Control 2 (CPOS)
33
Byte de Control 3 (CDIR) - Tarea Directa
34
Bytes 4 y 5 a 8 - Tarea Directa
35
Bytes 3 y 4 a 8 - Selección de Frase
35
Descripción de Bytes de Estado
36
Byte de Estado 1 (SCON)
36
Byte de Estado 2 (SPOS)
37
Byte de Estado 3 (SDIR) - Tarea Directa
38
Bytes 4 y 5 a 8 - Tarea Directa
39
Bytes 3, 4 y 5 a 8 - Selección de Frase
40
Máquina de Estado FHPP
42
Creación de Disponibilidad de Funcionamiento
44
Posicionamiento
45
Condiciones Internas
45
Actividades del Usuario
45
Características Especiales del Modo de Funcionamiento FHPP
47
Ejemplos de Bytes de Estado y de Control
47
Aseguramiento del Mando del Equipo
48
Bytes de Control
48
Bytes de Estado
48
Estado Básico
49
Bloquear el Mando
49
Creación de Disponibilidad para Funcionar - Tarea Directa
50
Recorrido de Referencia (Requiere Estados 1.3 Ó 2.3)
53
Inicio del Recorrido de Referencia
53
Recorrido de Referencia en Marcha
53
Recorrido de Referencia Finalizado
53
Tarea en Marcha
55
Preseleccionar Posición y Velocidad
57
Con CPOS.B1 (START, Inicio de Tarea de Posicionado) Se
58
Funciones de Actuadores
59
Índice
60
Sistema de Referencia de Medida para Actuadores Eléctricos
61
Sistema de Referencia de Medida para Actuadores Lineales Eléctricos
61
Tab. 2/1: Sistema de Referencia de Medida de Actuadores Eléctricos
61
Sistema de Referencia de Medida de Actuadores de Rotación Eléctricos
62
Tab. 2/2: Sistema de Referencia de Medida de Actuadores de Rotación Eléctricos
62
Reglas para Calcular el Sistema de Referencia de Medida
63
Recorrido de Referencia
63
Controlador
64
Recorrido de Referencia de Actuadores Eléctricos
65
Secuencia
65
Métodos del Recorrido de Referencia
66
Tab. 2/6: Cuadro General de Los Métodos de Recorrido de Referencia
70
Operación por Actuación Secuencial (Jog)
71
Velocidad Máxima
72
Programación Tipo Teach-In a Través del Bus de Campo
73
Ejecución de Frase (Selección de Frases)
75
Diagramas de Ciclo de Selección de Frases
76
Inicio de Frase/Parada
77
Detener una Frase con Pausa y Borrar Recorrido Restante
79
Estructura de la Frase
80
Descripción
80
Tab. 2/11: Parámetros de la Frase de Posicionado
80
Conmutación Progresiva de Frases O Encadenamiento de Frases Condicionales (PNU 402)
81
Condiciones de Conmutación Progresiva
82
Tab. 2/13: Condiciones de Conmutación Progresiva
84
Tarea Directa
85
Cuadro General de Los Parámetros Empleados (Véase la Sección 4.4.9)
86
Tab. 2/14: Parámetros Empleados en Tarea Directa
86
Secuencia de Valor Nominal Discreto
87
Secuencia del Modo de Fuerza
88
Secuencia de la Regulación de la Velocidad
90
Control de Reposo
92
Medición Flotante (Muestreo de Posiciones)
94
Comportamiento de Averías y Diagnóstico
95
Índice
96
Advertencias
97
Clasificación de Los Fallos
97
Fallo Tipo 1
97
Fallo Tipo
99
Memoria de Diagnóstico (Fallos)
101
Memoria de Advertencias (sólo CMMP)
102
Números de Fallo
103
Números de Fallo de CMMP
103
Mensaje de Error CMMP
103
Números de Fallo de CMMS/CMMD
140
Mensaje de Error CMMS/CMMD
140
Diagnóstico Mediante Bytes de Estado FHPP
147
Parámetros
149
Índice
150
Estructura General de Parámetros FHPP
152
Tab. 4/1: Estructura de Parámetros
152
Protección de Acceso
153
Acceso a Través de PLC y FCT
153
Cuadro General de Parámetros Según FHPP
154
Controlador FHPP
154
Controlador
155
Datos del Proyecto
157
Datos de Funciones
159
Descripción de Los Parámetros Según FHPP
163
Representación de las Entradas de Parámetros
163
PNU para la Entradas de Telegramas en FHPP
164
FHPP Receive Telegram State (Estado del Telegrama de Recepción FHPP)
165
FHPP Response Telegram State (Estado del Telegrama de Respuesta FHPP)
165
Datos del Equipo - Parámetros Estándar
166
Project Identifier (Identificación del Proyecto)
166
Datos del Equipo - Parámetros Ampliados
167
Drive Manufacturer (Nombre del Fabricante)
167
Device Control (Control del Equipo)
168
Data Memory Control (Control de la Memoria de Datos)
169
Diagnóstico
170
Diagnostic Event (Evento de Diagnóstico)
170
Fault Additional Information (Error Información Adicional)
171
Fieldbus Diagnosis (Diagnóstico de Bus de Campo)
172
Device Warnings (Advertencias del Equipo)
172
Warning Number (Número de Advertencia)
172
Warning Additional Information (Advertencia Información Adicional)
173
Datos de Proceso
174
Local Digital Inputs (Entradas Digitales Locales)
175
Local Digital Outputs (Salidas Digitales Locales)
176
Maintenance Parameter (Parámetro de Mantenimiento)
177
State Signal Outputs (Estado Salidas de Señal)
178
Medición Flotante
179
Lista de Frases
180
Estructura de Memoria de la Lista de Registros de Posicionado y Perfiles de Frase en CMMS/CMMD
181
Record Status (Estado de Frase)
182
Tab. 4/6: Asignación de PNU 400/3 (RSB)
182
Descripción
183
Tab. 4/7: Asignación de RCB1
183
Record Setpoint Value (Valor Nominal de Registro de Posicionado)
184
Record Preselection Value (Valor Preseleccionado de Frase)
185
Record Velocity (Velocidad del Registro de Posicionado)
186
Record Deceleration (Registro de Posicionado de Deceleración)
188
Record Velocity Limite (Registro de Posicionado de Límite de Velocidad)
188
Record Profile (Perfil de Frase)
190
Record Following Position (Registro de Posicionado de Destino de la Conmutación Progresiva de Frases)
190
Record Control Byte 1 (Byte de Control de Frase 3)
192
Tab. 4/9: Asignación de RCB3
192
Datos de Proyecto - Datos Generales del Proyecto
193
Datos de Proyecto - Teach-In
194
Datos de Proyecto - Operación por Actuación Secuencial
195
Datos de Proyecto - Regulación de Posición en Modo Directo
196
Datos de Proyecto - Regulación del Par en Modo Directo
197
Datos de Proyecto - Regulación de la Velocidad en Modo Directo
198
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp (Rampa de Aceleración de Velocidad en Modo Directo)
198
Datos de Funciones - Función de Disco de Leva
199
Selección del Disco de Leva
199
Sincronización (Entrada, X10)
199
Emulación del Encoder (Salida, X11)
200
Datos de Funciones - Iniciador de Posición y de la Posición del Rotor
201
Position Trigger Control (Selección del Iniciador de Posición)
201
Position Trigger Low (Iniciador de Posición Low)
201
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 - Parámetros de Mecánica
204
Polarity (Polaridad)
204
Feed Constant (Constante de Avance)
205
Position Factor (Factor de Posición)
205
Axis Parameter (Parámetro de Eje)
205
Polarity Slave (Slave de Polaridad)
206
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 - Parámetros del Recorrido de Referencia
207
Offset Axis Zero Point (Offset del Punto Cero del Eje)
207
Homing Method (Método de Recorrido de Referencia)
207
Homing Velocities (Velocidades para Recorrido de Referencia)
207
Homing Acceleration (Aceleración en Recorrido de Referencia)
207
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 - Parámetros del Regulador
209
Control Parameter Set (Parámetros del Regulador)
210
Motor Data (Datos de Motor)
210
Drive Data (Datos del Actuador)
211
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 - Placa de Características de la Electrónica
212
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 - Control de Reposo
213
Position Actual Value (Posición Actual)
213
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 - Control de Error de Seguimiento
214
Parámetros de Eje de Actuadores Eléctricos 1 - Otros Parámetros
214
Parámetros de Funciones de las E/S Digitales
215
Remaining Distance for Remaining Distance Message (Recorrido Restante para la Notificación de Recorrido Restante)
215
Parametrización con FPC
217
Parametrización con FHPP
219
Canal de Parámetros Festo (FPC) para Datos Cíclicos (Datos E/S)
219
Partes Integrantes
219
Descripción
219
Identificador de Parámetros (PKE)
220
Identificadores de Tarea, Identificadores de Respuesta y Números de Error
221
Reglas para el Procesamiento de Tareas y Respuestas
223
Tab. 5/7: Reglas para el Procesamiento de Tareas y Respuestas
223
Secuencia de Procesamiento de Parámetros
224
Evaluación de Errores
224
Ejemplo de Parametrización Vía FPC
225
Apéndice Técnico
227
Índice
228
Factores de Conversión (Factor Group)
229
Características Principales
229
Objetos del "Factor Group
231
Cálculo de las Unidades de Posicionamiento
232
Tab. A/4: Ejemplos de Cálculo del Factor de Posición
234
Cálculo de las Unidades de Velocidad
235
Ejemplos de Cálculo de Factor de Velocidad en CMMS/CMMD
237
Tab. A/5: Ejemplos de Cálculo de Factor de Velocidad en CMMD/CMMS
237
Cálculo de Unidades de Aceleración
239
Ejemplos de Cálculo del Factor de Aceleración
241
Tab. A/7: Ejemplos de Cálculo del Factor de Aceleración
241
Ampliaciones FHPP+ y Discos de Leva
243
Características Principales de FHPP
245
Estructura del Telegrama FHPP
246
Ejemplos
247
Configuración de Los Buses de Campo con FHPP
248
Editor de Telegramas para FHPP
248
Cuadro General de Parámetros FHPP
248
Funcionamiento con Discos de Levas en CMMP-AS
249
Función de Disco de Leva en el Modo de Funcionamiento Tarea Directa
250
Número de Función
251
Función de Disco de Leva en el Modo de Funcionamiento Selección de Frases
252
Parámetros para la Función de Disco de Leva
252
Máquina de Estados Ampliada con Función de Disco de Leva
253
Condición Secundaria
254
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Festo CMMD-AS Serie Manual Montaje (132 páginas)
Marca:
Festo
| Categoría:
Unidades de Control
| Tamaño: 6.12 MB
Tabla de contenido
Marcas Comerciales
4
Tabla de Contenido
5
1 Generalidades
10
Documentación
10
Código del Producto CMMS-AS-C8-3A
10
Dotación del Suministro
11
2 Instrucciones de Seguridad para Accionamientos y Controles Eléctricos
12
Símbolos Utilizados
12
Indicaciones Generales
13
Personal Formado y Cualificado
13
Peligros Ocasionados por un Uso Incorrecto
14
Medidas de Seguridad
15
Medidas Generales de Seguridad
15
Medidas de Seguridad para el Montaje y el Mantenimiento
17
Protección contra el Contacto con Piezas Eléctricas
18
Protección Mediante Tensión Baja de Protección (PELV) contra Descarga Eléctrica
20
Protección Ante Movimientos Peligrosos
20
Protección contra el Contacto con Piezas Calientes
21
Protección Durante la Manipulación y el Montaje
22
3 Descripción del Producto
23
Generalidades
23
Descripción del Aparato
23
Conexión de Bus
24
Características
24
Administración de Energía Flexible
24
Control Secuencial Integrado
26
Movimiento de Interpolación de Varios Ejes
26
Interfaces
27
Cuadro General de Interfaces de Valor Nominal
27
Importante
27
Activación Necesaria en Caso de Valor de Referencia Analógico
28
Interfaces para el Funcionamiento Sincronizado Directo
28
Valor de Referencia Analógico
28
Entrada: Procesamiento de Señales de Frecuencia [X10]
29
Entrada: Procesamiento de Señales de Pulso/Sentido 24 V DC [X1]
29
Frecuencia de Ciclos de Señales de Pulso/Sentido
29
Salida: Generación de Señales del Encoder Incremental [X10]
29
Activación de E/S Necesaria para la Sincronización con FCT
30
Activación de la Sincronización
30
Interface de E/S Necesario para la Sincronización Mediante el Cambio de Modo con Señales de Frecuencia de 24 V DC
31
Interface de E/S Necesario para la Sincronización Mediante el Cambio de Modo con Señales de Frecuencia de 5 V DC
32
Diagrama de Temporización de E/S
33
Entradas Digitales
34
Funciones E/S y Mando del Equipo
34
Indicaciones Generales
34
Salidas Digitales
34
Detector de Final de Carrera
35
Entrada Analógica
35
Entrada Sample
35
Funciones Básicas
35
Interface RS232 (Diagnosis / Interface de Parametrización)
35
Órdenes Generales
36
Órdenes de Parámetros
37
Ajuste del Modo de Funcionamiento
38
Ejemplo "Profile Position Mode" Mediante RS232
38
Órdenes de Funciones
38
Control a Través de RS485
40
Ejemplo "Homing Mode" a Través de RS232
40
Chopper de Frenado (Control de Frenos)
42
Estrategia Multi-Firmware
42
Feedback del Motor
42
Retroalimentación del Motor (Transductor Angular)
42
Interface de Control [X1]
43
3.5.14 Tarjeta de Memoria SD
44
Interface de Encoder Incremental [X10]
44
Soporte de Tarjeta SD [M1]
44
Interface de Bus de Campo
45
FHPP (Perfil de Festo para Manipulación y Posicionamiento)
46
Bus CAN
47
Control de Trayectoria con Interpolación Lineal
47
Profibus
48
Devicenet
48
Cuadro General de Funciones
49
Modos de Funcionamiento
49
Diagrama de Temporización Conmutación de Modos de Funcionamiento
50
Procesamiento del Valor Nominal
50
Función I²T
51
Control de Posicionamiento
51
Interface de E/S Necesario para el Posicionamiento
52
Recorrido de Referencia
53
Diagramas de Temporización de Recorrido de Referencia
55
Generador de Trayectoria
57
Control Secuencial E/S
58
Funciones de Seguridad, Mensajes de Error
60
Comportamiento al Desconectar la Habilitación
60
Importante
61
3.7.10 Función de Osciloscopio
62
3.7.11 Función de Actuación Secuencial y Teach-In E/S
63
Diagramas de Temporización de E/S
66
Encadenamiento de Registros de Posicionado con Conmutación Posicionamiento/Regulación del Par
68
Condiciones de Conmutación Progresiva
69
Activación del Encadenamiento de Registros
70
Interface de E/S Necesario para el Encadenamiento de Registros
71
3.7.13 Medición Flotante
74
3.7.14 Posicionamiento Continuo
74
3.7.15 Registros de Posicionado Relativos
76
3.7.16 Adaptación al Módulo de Ejes y Motores
76
4 Técnica Funcional de Seguridad
77
Uso Previsto General
77
Función Integrada "Safe Torque Off" (STO)
80
Generalidades / Descripción "Safe Torque Off" (STO)
80
Diagrama de Temporización STO
81
Establecer Disponibilidad para Funcionar, Descripción del Diagrama de Temporización
82
Ejemplo de Circuito STO
83
Explicaciones del Ejemplo de Circuito
85
Requerimiento de PARADA de EMERGENCIA, Control de Puerta de Protección
85
Comprobación de la Función de Seguridad STO
86
Función Integrada "Safe Stop 1" SS1
87
Generalidades / Descripción "Safe Stop 1" SS1
87
Diagrama de Temporización SS1
88
Descripción del Diagrama de Temporización
89
Activación SS1
90
Ajuste del Retardo de Desconexión
90
Ejemplo de Parametrización FCT
91
Ejemplo de Circuito SS1
92
Requerimiento de PARADA de EMERGENCIA, Control de Puerta de Protección
94
Restablecimiento del Funcionamiento Normal
95
Comprobación de la Función de Seguridad
95
4.3.10 Determinación del Tiempo de Frenado
95
4.3.11 Ajuste del Tiempo de Retardo
96
5 Instalación Mecánica
97
Notas Importantes
97
Montaje
98
6 Instalación Eléctrica
100
Vista del Aparato
100
Interfaces
102
[X6.1/2]: Conexión del Motor
102
Sistema Completo CMMD-AS
103
Interfaces y Asignaciones de Clavijas
105
Interface E/S [X1.1/2]
105
Encoder de Motor - Endat 2.1 y 2.2 [X2.1/2]
108
Parada Segura [X3.1/2]
109
Bus de Campo CAN [X4]
109
Rs232/Rs485 [X5]
109
Conexión del Motor [X6.1/2]
110
Fuente de Alimentación [X9]
110
Sincronización - Control [X10.1/2]
111
Tarjeta SD [M1]
111
6.4.10 Ajustes del Bus de Campo y Cargador de Arranque
112
Instrucciones para una Instalación Segura y Conforme a la EMC
113
Explicaciones y Conceptos
113
Indicaciones de Conexión
113
Generalidades Acerca de la EMC
113
Áreas EMC: Segundo Entorno
114
Cableado Conforme a EMC
114
Funcionamiento con Cables de Motor Largos
115
Protección EDS
115
7 Preparación para la Puesta a Punto
116
Instrucciones Generales de Conexión
116
Herramienta / Material
116
Conectar el Motor al Controlador del Motor
116
Conectar el Controlador del Motor a la Fuente de Alimentación
117
Conexión del PC
117
Comprobación de Disponibilidad para Funcionar
117
Diagrama de Temporización de Secuencia de Conexión
118
8 Funciones de Servicio y Mensajes de Fallo
119
Funciones de Protección y de Servicio
119
Cuadro General
119
Control de la Temperatura del Motor y la Unidad de Potencia, Control del Encoder
119
Control de Cortocircuito del Paso de Salida / Control de Sobrecorriente y Cortocircuitos
119
Control de la Tensión para el Circuito Intermedio
120
Control I²T
120
Control de la Temperatura para el Disipador de Calor
120
Control de Potencia del Chopper de Frenado
120
Mensajes de Modo de Funcionamiento y de Fallo
121
Indicación de Modo de Funcionamiento y de Fallo
121
Mensajes de Error
122
Importante
125
Especificaciones Técnicas
126
A.1 General
126
A.2 Elementos de Mando E Indicación
127
Indicación de Estado
127
Elementos de Mando
127
A.3 Interfaces
128
Interface E/S [X1.1/2]
128
Encoder de Motor [X2.1/2]
129
Bus CAN [X4]
129
Rs232/Rs485 [X5]
129
Conexión del Motor [X6.1/2]
130
Datos de Salida
130
Salida de Freno
130
Unidad de Alimentación [X9]
131
Interface de Encoder Incremental [X10.1/2]
131
Índice
132
Festo CMMD-AS Serie Manual Del Usuario (87 páginas)
Marca:
Festo
| Categoría:
Controladores
| Tamaño: 20.73 MB
Tabla de contenido
Anzeigen und Anschlüsse
6
Diagnose vor Ort
9
Technische Daten
13
Umgebungsbedingungen und Qualifikationen
13
Bremswiderstand Intern
14
Bremswiderstand Extern
14
General Overview
18
Displays and Connections
20
On-Site Diagnostics
23
Technical Data
27
Ambient Conditions and Qualifications
27
Internal Braking Resistor
28
External Braking Resistor
28
Cuadro General
32
Documentación
33
Indicaciones y Conexiones
34
Diagnóstico Local
37
Especificaciones Técnicas
41
Condiciones Ambientales y Calificaciones
41
Tensiones de Alimentación
42
Resistencia de Frenado Interna
42
Resistencia de Frenado Externa
42
Indicaciones para Puesta en Funcionamiento y Funcionamiento
43
Vue Globale
46
Interfaces et Raccordements
48
Diagnostic Local
51
Caractéristiques Techniques
55
Conditions Ambiantes et Qualifications
55
Résistance de Freinage Interne
56
Résistance de Freinage Externe
56
Indicazioni Per L'utilizzatore
59
Panoramica Generale
60
Indicatori E Connessioni
62
Diagnosi in Loco
65
Dati Tecnici
69
Tensione DI Alimentazione
70
Reostato DI Frenatura Interno
70
Reostato DI Frenatura Esterno
70
Istruzioni Per Messa in Funzione Ed Esercizio
71
Indikeringar Och Anslutningar
76
Diagnos På Plats
79
Tekniska Data
83
Omgivningsförhållanden Och Kvalifikationer
83
Internt Bromsmotstånd
84
Externt Bromsmotstånd
84
Anvisningar För Idrifttagning Och Drift
85
Publicidad
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Modules
Controladores
Equipo Industrial
Unidades de Control
Terminales Táctiles
Más Festo manuales
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Entrar
O
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Iniciar sesión con Google
Cargar el manual
Cargar desde el disco
Cargar desde la URL