Tarea Directa - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

2. Funciones de actuadores
2.7

Tarea directa

Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
En el estado "Funcionamiento desbloqueado" (tarea directa)
se formula una tarea directamente en los datos E/S que se
transfieren a través del bus de campo. Los valores nominales
se guardan parcialmente en el PLC.
La función se utiliza en las siguientes situaciones:
– Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carrera
útil.
– Si las posiciones de destino son desconocidas durante la
planificación o se alteran frecuentemente (p. ej., muchas
posiciones diferentes de la pieza a manipular).
– No es necesario un perfil de posicionamiento mediante el
encadenamiento de frases (función G25).
– El actuador debe seguir continuamente un valor nominal.
Cuando los breves tiempos de espera no son críticos, puede
realizarse un perfil de posicionamiento encadenando las fra-
ses a través del PLC externo.
Causas de fallos en la aplicación
– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa-
rio, véase PNU 1014).
– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera
de las posiciones finales de software.
– Momento de la carga excesivo.
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