Máquina De Estados Ampliada Con Función De Disco De Leva - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

B. Ampliaciones FHPP+ y discos de leva
B.2.4 Máquina de estados ampliada con función de disco de leva
T7* siempre tiene la
máxima prioridad.
T6
SA5
Jog positivo
SA6
Jog negativo
TA6
S4
Funcionamiento desbloqueado
Fig. B/1: Máquina de estados con función de disco de leva
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
Sin conexión
S1
Controlador
conectado
T1
S2
Actuador
bloqueado
T2
T5
S3
Actuador
desbloqueado
T4 T3
SA1
TA9
TA10
Preparado
TA11
TA12
TA1
TA2
SA2
TA5
Tarea de
posicionado
activa
TA3
TA4
SA3
Parada intermedia
A partir de
cualquier estado
T7*
S5
S5
Reacción ante el
fallo
T8
S6
T9
Fallo
T10
SA4
TA7
TA8
SA7
TA13
Preparar disco de
TA14
TA19
TA16
SA8
activado, realiza
TA18
SA9
parada intermedia
T11
Se ejecuta el
recorrido de
referencia
leva
TA15
Disco de leva
ciclo completo
TA17
Disco de leva,
B-11