Preseleccionar Posición Y Velocidad - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

1. Datos E/S y control secuencial
Paso/descripción
6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(bytes 4 y 5 a 8)
6.2 Iniciar orden
6.3. Tarea en ejecu-
ción
6.4 Orden finalizada
0: señal 0; 1: señal 1;
S: Condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 1/8: Bytes de control y de estado "Posicionado por tarea directa"
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
6. Posicionado por tarea directa
(requiere estados 1.3/2.3 y, si es necesario, 4.3)
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4 Velocity
Velo- Velocidad preseleccionada
cidad (0...100 %)
Bytes 5 a 8 Position
Pos. Posición nominal
nom. (unidades de posición)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM
CDIR 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x 0
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
x: no relevante (opcional); F: flanco positivo
Bytes de estado
Byte 4
Velo-
cidad
Bytes 5 a 8
Pos.
real
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 F 1 SPOS 1 0
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 0 S SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
1
0 0 1 SPOS 1 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 1
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
Velocity
Acuse de recibo de veloci-
dad (0 a 100 %)
Position
Posición real
(unidades de posición)
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0
FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
1
0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 1
1 1
ACK HALT
1 1
ABS
0 S
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1
1-37