Festo EXCM-30-PF Serie Manual Del Usuario página 60

5 Funcionamiento
Inicio de una tarea directa (modo directo)
Requisitos:
– El funcionamiento está habilitado, SCON.OPEN=1
– Se ha ejecutado un recorrido de referencia con éxito, SPOS.REF=1.
– Deben estar CPOS.START=0, CPOS.HOM=0, CPOS.JOGP=0 y CPOS.JOGN=0
– Deben establecerse SPOS.ACK=0 y SPOS.MC=1.
1. Establezca CCON.OPM=1.
– Está seleccionado el modo de funcionamiento Modo directo.
2. Determine los parámetros deseados (posición destino en sentido X e Y, y velocidad) de la tarea
directa.
• Escriba la posición de destino en sentido X en el objeto CVE 305.0.
• Escriba la posición de destino en sentido Y en el objeto CVE 305.1.
• Escriba la velocidad en el objeto CVE 240.1.
3. Determine si el posicionamiento debe ser absoluto o relativo a la posición nominal.
Posicionamiento absoluto:
• Establezca en el byte de control CPOS.REL=0.
Posicionamiento relativo:
• Establezca en el byte de control CPOS.REL=1.
4. Establezca en el byte de control CPOS.START=1.
– Al reconocer el flanco ascendente de CPOS.START se acepta la tarea directa y se inicia.
– Mientras se ejecuta la tarea directa, se indica SPOS.MC=0.
– Cuando ha finalizado la tarea directa, se indica SPOS.MC=1.
5. Establezca CPOS.START=0 cuando SPOS.ACK = 1.
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