Principio De Comunicación General; Resumen De Los Bytes De Control Y De Estado - Festo EXCM-30-PF Serie Manual Del Usuario

5 Funcionamiento
5.2 Principio de comunicación general
La comunicación entre la unidad de control de nivel superior y el controlador se realiza en todos los modos
de funcionamiento mediante el protocolo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) con intercambio
cíclico de datos de 8 bytes de datos de salida y 8 bytes de datos de entrada respectivamente.
5.2.1

Resumen de los bytes de control y de estado

La asignación de funciones de los bytes de control y de estado (bytes 3 ... 8) depende del
modo de funcionamiento.
Modo de selección de frase
Palabra
de control
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3
Datos de salida CCON
(bytes
de control)
Tab. 5.1 Resumen de los bytes de control del modo de selección de frase
Palabra
de estado
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3
Datos SCON
de entrada
(bytes
de estado)
Tab. 5.2 Vista general de los bytes de estado del modo de selección de frase
Modo directo
Palabra
de control
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3
Datos de salida CCON
(bytes
de control)
Tab. 5.3 Vista general de los bytes de control del modo directo
Palabra
de estado
Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3
Datos SCON
de entrada
(bytes
de estado)
Tab. 5.4 Vista general de los bytes de estado del modo directo
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-ES – 1612a – Español
Palabra de salida 1
Byte 4
CPOS N.º Reservado =0
de frase
Palabra de entrada 1
Byte 4
SPOS N.º Número
de frase de error
Palabra de salida 1
Byte 4
CPOS Velocidad
Palabra de entrada 1
Byte 4
SPOS Reservado Número
= 0 de error
Palabra de salida Palabra de salida
2 3
Byte 5 Byte 6 Byte 7
Palabra Palabra
de entrada 2 de entrada 3
Byte 5 Byte 6 Byte 7
Posición X Posición Y
real real
Palabra de salida Palabra de salida
2 3
Byte 5 Byte 6 Byte 7
Posición X Posición Y
nominal nominal
Palabra Palabra
de entrada 2 de entrada 3
Byte 5 Byte 6 Byte 7
Posición X Posición Y
real real
Byte 8
Byte 8
Byte 8
Byte 8
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